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公开(公告)号：CN110389090A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910722708.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N15/02
Abstract: 一种大口径反射镜表面颗粒污染物亚像素尺寸标定方法，本发明的目的是为了解决现有像素级尺寸标定方法精度低的问题。过程为：一、将整个通光域均分为4×4个子区域，制备与子区域尺寸相同的标定板，并在标定板上预置不同尺寸的二氧化硅颗粒；二、将标定板依次放置在反射镜表面均匀分割的不同的子区域上，并分别采集不同区域的标定板图片；三、得到颗粒污染物在图像中的位置坐标、像素面积、像素直径、总灰度信息；四、在超景深显微镜下测量颗粒污染物的实际直径和实际面积；五、训练污染物面积、直径标定模型，由训练好的污染物面积、直径标定模型对测试样本进行估计。本发明用于表面颗粒污染物亚像素尺寸标定领域。
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公开(公告)号：CN110389088A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910722035.9
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大口径反射镜表面颗粒污染物在线监测方法，涉及工程光学技术领域。本发明是为了解决现有暗场检测方法，由于污染物具有尺寸小、数量少导致自动聚焦算法受图像背景影响，未综合考虑镜头制造误差与成像系统安装误差引起的成像畸变，由于图像背景复杂，污染物提取算法易造成漏检与误检的问题。本发明使光源发出的光以低角度双侧扫掠式辐照于反射镜表面，实现反射镜表面全口径辐照；使成像系统的焦面聚焦在反射镜表面，调整成像系统的曝光时间，实现目标点颗粒污染物和背景的分离，然后采集反射镜表面的图像；对采集到的图像进行畸变矫正、并去除矫正后图像中的背景光，然后对图像进行二值化处理，获得图像中的颗粒污染物信息。
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公开(公告)号：CN108732185A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810554052.1
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/958 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供一种非球面光学元件表面紫外预处理轨迹的规划方法，属于工程光学技术领域。本发明首先以非球面光学元件非球面的顶点为原点、以回转曲线旋转轴为Z轴、以非球面光学元件侧边平行方向为Y轴、以非球面光学元件出光面平行方向为X轴建立加工坐标系，并得到入光面的非球面方程，设置紫外激光预处理过程的加工参数，所述加工参数包括光斑大小、加工速度以及光斑重叠率；然后分别计算X、Y和Z轴的补偿函数；最后根据得到的补偿函数计算扫描设备的运动函数。本发明解决了现有紫外预处理技术出光面光斑的大小不恒定，导致紫外预处理效果差的问题。本发明可用于紫外激光预处理非球面光学元件，暴露亚表层缺陷。
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公开(公告)号：CN105127591B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510556900.9
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N33/00 , B23K26/08 , B23K26/352 , G01N21/01
Abstract: 大口径曲面光学元件表面微缺陷修复用垂直放置二维大行程快速移动装置,涉及一种二维大行程快速移动装置。解决了现有光学元件进行激光修复过程中二维大行程快速移动装置三工位的移动速度慢和多次装夹带来的安装误差等问题。X轴伺服电机带动X轴移动导轨在X轴方向直线移动，承重板固定在导轨滑台上，两根立柱和龙门横板构成龙门架结构，两块龙门竖板、龙门肋板和龙门横板围成密闭结构；两根Y轴运动导轨分别固定在两根立柱的内侧，Y轴伺服电机带动其中一根Y轴运动导轨上下移动，承载框体的左右两个边框均固定在两根Y轴运动导轨的导轨滑台上。本发明适用于大口径曲面光学元件表面微缺陷修复使用。
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公开(公告)号：CN105181600A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510556896.6
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大口径曲面光学元件表面微缺陷的检测与激光修复装置,涉及一种光学元件表面微缺陷的检测与激光修复装置。解决了对大口径融石英光学元件的微缺陷检测速度慢和定位精确度底的问题。本发明的可微调显微检测单元、二维大行程快速移动装置、Z轴运动装置和激光组件均设置在承载台上，承载台的上表面沿X轴方向设有凹槽，二维大行程快速移动装置设置在承载台凹槽内，可微调显微检测单元和激光组件均设置于Z轴运动装置的平台上，其轴线方向均垂直于二维大行程快速移动装置的侧面。本发明适用于大口径曲面光学元件表面微缺陷的检测与激光修复使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115446462B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211063446.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K26/352
Abstract: 本发明提供一种基于飞秒激光的光学元件表面微结构两步加工方法，属于工程光学技术领域。为解决现有技术中缺少光学元件表面微小结构的加工方法，而采用飞秒激光对光学元件表面进行微结构加工，往往存在粗糙度较大的问题。本发明方法包括如下步骤：根据微结构加工需求绘制加工轨迹图像，将待加工光学元件装夹在加工平台上并对其进行准确定位；调整激光光路为红外飞秒激光，将所述加工轨迹图像导入加工系统，设置加工参数对光学元件进行飞秒激光加工，得到初始微结构；将加工平台移动到振镜系统下，调整激光光路为紫外飞秒激光，设置加工参数，对初始微结构进行柔性抛光，得到最终微结构。通过本发明方法得到的光学元件表面微结构具有较高的质量。
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公开(公告)号：CN115520301B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210955685.X
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可分离的仿生蜈蚣机器人及其接合分离方法，它涉及仿生机器人领域。本发明解决了现有的仿生蜈蚣机器人存在整体采用固连方式，当有部分损坏时会导致整体不能继续运行，行走适应性不强的问题。本发明的蜈蚣头模块与蜈蚣尾模块之间由前至后依次设置有N个单体，每相邻两个单体之间、单体与蜈蚣头模块之间以及单体与蜈蚣尾模块之间均通过一个分离模块可拆卸连接，每个分离模块包括公分离接口和母分离接口，公分离接口前端通过磁力元件与母分离接口后端连接，通过磁极方向转换控制单体与单体、单体与蜈蚣头模块和/或单体与蜈蚣尾模块之间的接合与分离。本发明用于实现多地形适应性行进，在任何时候进行模块分离和合并，形成不同长度的机器人。
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公开(公告)号：CN118130482A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410376782.2
申请日：2024-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于六自由度运动模块的大口径光学元件表面状态快速检测系统及方法，属于光学元件表面状态检测技术领域。为提供一种可快速进行暗场检测和明场检测的光学元件表面状态检测系统。通过AGV运输小车实现光学元件的移动，通过三自由度光源调整模块，调整线阵光源工作距离和入射角度，多自由度光源调整模块可调整出光角度和光源工作距离，使得元件表面辐照均匀，系统包含明场和暗场两套成像单元，具备自动调焦和对焦功能，其中暗场可实现元件全口径成像和区域扫描成像两种模式，可以对光学元件表面状态进行快速检测，对表面存在的污染物和微缺陷点快速定位，明场检测可以对表面缺陷点进行识别、分类，并确定缺陷点实际尺寸。
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公开(公告)号：CN114120317B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111428135.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/69 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 基于深度学习和图像处理的光学元件表面损伤识别方法，涉及元件表面损伤识别技术领域，用以解决现有技术中对于大口径元件表面损伤识别准确率较低的问题。本发明的技术要点包括：提出了光学元件表面缺陷和污染物数据的自动采集和标注方法，提高了数据集的获取效率；利用图像处理实现了目标点区域截取和数据增强，使模型注意力集中在目标点区域；采用三光源合成图像作为训练和预测依据，提高了模型的分类准确率；基于ResNeXt搭建损伤预测模型，将迁移学习引入到模型训练过程，并验证了模型的有效性。本发明实现了损伤预测模型的搭建，为大口径元件损伤点的自动化检测和修复提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN117621104A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311782767.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种基于轨道行驶的刹车变相机构，本发明涉及一种刹车变相机构，本发明的目的是为了解决现有技术中哨兵机器人实现较高的变相效率，导致了整套机构会对原机器人的体积与质量造成极大的增加负担，且当机器人进行迭代时变相机构不易同步使用，导致机器人本身性能降低，结构性价比差的问题，它包括舵机连杆驱动组件、双轮轮系组件和中轴连接组件；双轮轮系组件转动连接安装在中轴连接组件上，双轮轮系组件安装在舵机连杆驱动组件上。本发明属于急停储能制造领域。
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