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公开(公告)号：CN110377052B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910661623.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种无人机编队协同目标分配的矩阵博弈方法及系统。本申请建立零和矩阵博弈模型，并通过求解模型的混合策略纳什均衡解来解决考虑无人机占位的无人机编队协同目标分配问题，具体地，首先确定对抗双方可能的占位策略，之后对抗双方基于双方无人机的占位策略决策己方每个无人机所对抗的目标，从而使己方协同目标分配时的期望优势值尽可能的大，期望劣势尽可能的小。即本申请能够为对抗中的某一方确定最有优势的博弈策略，解决了现有技术中的缺陷。
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公开(公告)号：CN111007874A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911248328.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种无人机与车辆协同的电力巡检方法和装置，方法包括：构建路径规划模型；构建初始种群，在初始种群中选择适应度最高的染色体作为当前最优染色体；判断当前种群中的各条染色体是否均满足预设约束条件；计算当前种群中各条染色体的适应度值，判断当前种群中的最高适应度值是否高于当前最优染色体的适应度值，若是则将当前最优染色体替换为最高适应度值对应的染色体，否则保持当前最优染色体不变；判断是否达到预设最大迭代次数：若是则将当前最优染色体作为全局最优解；否则对当前种群中染色体进行更新，将迭代次数加1，继续迭代。本申请不需要巡检人员携带大量电池徒步进入到作业现场，减少工作人员的工作量。
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公开(公告)号：CN110866629A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910891830.0
申请日：2019-09-20
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提供一种面向异构任务的车辆路径优化方法，该方法包括：获取异构任务集合和路网数据；构建车辆协执行所述异构任务集合的路径规划模型；确定所述异构任务集合中所有线任务的多种执行方向组合，构建每一种执行方向组合所对应的一个访问距离矩阵；将所述访问距离矩阵转化为指派问题进行求解得到在对应执行方向组合下车辆单独完成所述异构任务集合中所有任务时的最短路径，将该最短路径记为候选最短路径；将多种执行方向组合下对应的多个候选最短路径进行比较，将最小的候选最短路径作为目标最短路径。本发明采用指派问题求解算法计算所述车辆完成所有任务时的最短路径，可以非常方便简单的找到最优匹配，得到最优路径。
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公开(公告)号：CN110471445A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910778615.X
申请日：2019-08-22
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置，涉及人工智能领域。本发明基于无人平台编队的二维队形和无人平台的初始能量获取通信网络；基于通信网络获取加权有向图；基于加权有向图获取二维线性无关图；基于二维线性无关图获取无人平台编队的信息交互拓扑；将无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台；当无人平台工作的实时时间差大于预设的调度周期时，判断每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；若是，则基于当前剩余能量更新无人平台编队的信息交互拓扑，并不断循环上述过程直至不满足条件；若否，则命令无人平台停止工作。本发明可以延长无人平台编队执行任务时的可工作时间。
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公开(公告)号：CN110414685A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910534695.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本申请提供一种多无人机任务分配的纳什均衡博弈智能决策方法及系统，本申请根据监测区域和监测时刻，确定监测方的多个第一监测策略和攻击方的多个攻击策略，之后根据第一监测策略和执行每个第一监测策略的概率，确定监测方的多个第二监测策略；最后基于监测方的多个第二监测策略、攻击方的多个攻击策略和监测发现概率，从第二监测策略中筛选目标监测策略对攻击方进行监测。上述技术方案利用斯坦克尔伯格博弈模型进行求解，解决了现有技术中无法在攻击方能够观测已实施的巡逻策略的前提下，制定有效的巡逻策略来以最大的概率发现攻击方的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110412999A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910534670.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种对抗环境下多无人机任务分配的博弈智能决策方法及系统，本发明根据监测方的第一监测策略与攻击方的攻击策略中相同的监测区域，确定监测方的多个第二监测策略；之后基于包括一个第一监测策略和一个攻击策略的策略对的未被发现概率，从攻击策略中筛选目标攻击策略，最后基于第二监测策略、目标攻击策略和监测发现概率，从第二监测策略中筛选目标监测策略对攻击方进行监测。上述技术方案利用斯坦克尔伯格博弈模型求解，解决无法在攻击方能够观测已实施的巡逻策略的前提下，制定有效的巡逻策略来以最大的概率发现攻击方的技术问题，同时通过对监测方的监测策略进行处理，对攻击方的策略进行筛选降低了计算量，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN110255291A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910365316.3
申请日：2019-04-30
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 一种机器人运送线盘至框绞机的控制方法，具体步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)；S2、将满线盘送到地板上的所有线盘放置区(PX)；S3、将框绞机内放满满线盘，运满线盘填满未放置线盘的线盘放置区(PX)，等待框绞机第一次加工完毕的一排空线盘，将该空线盘放置到空线盘放置区(PY)；S4、将线盘放置区(PX)的满线盘放置到框绞机内，后将该排空线盘放置到对应的线盘放置区(PX)处；S5、重复步骤S4，将空线盘放置区(PY)内的空线盘移动到线盘置换区内；S6、将线盘放置区(PX)的空线盘移动到线盘置换区内，取出满线盘放回到相应的线盘放置区(PX)；S7、回到步骤S4。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。
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公开(公告)号：CN110134138A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910277475.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施方式提供一种对抗环境下无人机智能决策的纳什均衡博弈方法及系统，属于无人机的智能决策技术领域。纳什均衡博弈方法包括：生成第一无人机和第二无人机行为决策时的状态向量XR、XB；建立第一无人机和第二无人机的行为决策策略集合SR、SB；将第一无人机和第二无人机执行不同类型行为决策策略时的攻击有效性影响因素进行融合，设计第一无人机和第二无人机行为决策策略的支付函数；根据设计的无人机双方的支付函数计算策略集合SR与策略集合SB中任意一对行为决策策略对应的第一无人机的支付值和第二无人机的支付值，从而生成第一无人机和第二无人机博弈的双矩阵F；计算无人机双方行为决策的最优方案；选择第一无人机的行为决策策略。
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公开(公告)号：CN110103252A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910364186.1
申请日：2019-04-30
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种包括转动式线盘转运部的机器人，包括行走部，行走部上设置有机架，机架上设置有转动式线盘转运部；转动式线盘转运部包括扇形框架，扇形框架包括与机架转动连接的扇齿轮、固定设置在扇齿轮上的用于支撑线盘的第二线盘支撑板；扇齿轮的转动中心到第二线盘支撑板之间有设定距离；扇齿轮的外侧面上设置有与扇齿轮齿合且驱动扇形框架转动的扇形驱动，转动过程中，第二线盘支撑板包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框绞机上上下线盘，第二工位用于在地板上上下线盘。转动式线盘转运部通过转动第二线盘支撑板，扇齿轮转动相对于液压缸占地面积小，第二线盘支撑板转动包括两个工位，可实现从地板上取放线盘和从框绞机内取放线盘。
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公开(公告)号：CN110083173A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910276859.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机任务分配技术领域，公开了无人机编队巡检任务分配的优化方法。该优化方法包括：获取潜在点目标的信息和无人机编队的信息；建立UAVF-RTOP-RP模型；获取无人机编队执行巡检任务的初始任务分配方案集合；采用改进的混合粒子群模拟退火算法对初始任务分配方案集合进行优化，以获得无人机编队的最优任务分配方案。该优化方法在考虑潜在目标的权重、无人机续航能力和传感器误差等多种约束条件的情况下优化无人机编队的任务分配方案，最大限度地发挥无人机的效用，从而提升巡检任务的有效性。
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