-
公开(公告)号：CN113392701B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110504527.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于YN‑Net卷积神经网络的输电线路障碍物检测方法，包括如下步骤：基于输电线路巡检机器人搭载的ZED双目摄像头采集输电线路障碍物图像；对采集到的输电线路障碍物图像进行预处理并制成数据集；搭建YN‑Net卷积神经网络，对YN‑Net卷积神经网络进行充分训练，得到训练好的YN‑Net卷积神经网络模型；使用YN‑Net卷积神经网络模型对采集到的输电线路障碍物实时图像进行分类，根据输入图像中存在障碍物与不存在障碍物的概率值来判断输电线路巡检机器人前方是否存在障碍物。本发明能够提升卷积神经网络的实时性与可靠性，解决了目前输电线路障碍物检测算法准确率不高，实时性不好等问题，并且具有很高的可移植性，可应用于嵌入式开发平台，应用前景广泛。
-
公开(公告)号：CN117889867A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410304943.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部自注意力移动窗口算法的路径规划方法，获取当前作业环境的RGB图像，并进行预处理并变换为灰度图；进行边缘检测后获得二值化图像，通过激活函数得到边缘自注意力权重；根据灰度图分割后的图像块的海塞矩阵特征值的熵得到曲率自注意力权重；通过边缘自注意力权重和曲率自注意力权重改进自监督注意力语义分割网络，通过改进的网络获得含有语义信息的图像，根据连续时刻获得的图像预测障碍物的运动方向，从而选择机器人的运动方向。引入海塞矩阵的熵得到新的自注意力权重，加强物体边缘的分割；引入边缘检测得到的自注意力权重，加强图像中颜色变化较大部分的分割，提高边缘分割的准确性，从而提高避障的成功率。
-
公开(公告)号：CN112818871B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110153554.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/52 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于半分组卷积的全融合神经网络的目标检测方法，包括：搭建半分组卷积模块；搭建全融合神经网络；获取电梯厢内目标物的数据集；将数据集中的图像按比例随机分为训练数据集和测试数据集，并对训练数据集图像中的目标物和人进行标注，生成标签文件，将训练数据集全部图像及标签文件输入全融合神经网络进行训练，得到训练好的权重文件；获得检测到的目标物和人在图像中的位置及检测置信度；筛选出可信的目标，去除重复的目标框，判断目标物是否已经进入电梯厢。本发明在保证特征提取的质量同时，有效减少了卷积运算的参数量，提高了计算速度；具有模型轻量、目标检测速度快、准确率高的优点，可应用在性能有限的嵌入式设备上。
-
公开(公告)号：CN117484862A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311622865.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 南京师范大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/209 , B29C64/30 , B33Y40/00 , B33Y10/00 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种可调节式气溶胶产生装置、喷射打印装置及方法，该产生装置包括雾化气室，支撑架，支撑架上设有与驱动电机连接可转动的转动杆，雾化气室的一端固定于转动杆上；雾化气室设有载气入口、气溶胶出口及材料进口；驱动电机用于驱动转动杆转动控制雾化气室的摆动从而调节气溶胶出口的相对高度；材料进口与输送装置连接；雾化气室内设有雾化片承载件；雾化片承载件上固定有雾化片，雾化片与集成电路板电连接。本发明通过转动杆的转动从而对雾化气室进行角度调节，可以使雾化气室的气溶胶相对出口高度发生改变，从而使送出的气溶胶微滴尺寸范围更集中、单位空间内微滴分布更均匀。喷射打印装置可用油墨范围广、曲面喷印及喷印精度高。
-
公开(公告)号：CN117474883A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311475802.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明公开了一种基于残差偏移网络自适应优化的绝缘子状态检测方法，包括：搭建残差偏移网络；采集变电站巡检视频数据并进行分帧处理生成复杂环境下不同材质绝缘子缺陷状态图像数据集；输入残差偏移网络中进行训练，得到训练好的残差偏移网络模型；搭建基于权重阈值的卷积核筛剪算法，并对残差偏移网络进行权重筛剪，得到目标检测识别模型；将变电站巡检视频分帧处理得到的测试集图像输入目标检测识别模型中进行检测识别，输出对于绝缘子异常状态的检测识别结果并验证实时性效果。本发明能够在变电站复杂场景下和资源受限的边缘设备中对小目标状态进行检测和识别，具有识别精度高、可扩展性强、响应速度快，环境抗干扰性强的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116520849A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310626073.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双层数据结构的机器人实时最优轨迹规划方法，包括：获取机器人周围环境信息，提取障碍物边缘特征点并转化为一组封闭的多边形，连接可见性边形成局部可视图；对动态障碍物直接消除可见性边缘并重新连接可见性边缘再合并到全局层，并找到起点到终点的最短路径；同时分解横、纵向运动轨迹并对轨迹进行建模，将得到的最短路径转化为时间参数化轨迹，利用代价函数选择合适的控制点并计算各个轨迹的成本，获取局部最优轨迹，并以此作为局部层；检验局部最优轨迹的合理性，通过全局层获取到全局最优轨迹。本发明能够实现移动机器人在未知环境下找到最优行驶轨迹，具有实时性良好、低成本运算、运行效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN114819559A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210383348.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂结构件增减材制造工序规划方法，包括：将复杂结构件的全部空心腔体进行实心化；确定实心化后的复杂实心结构件的特征分割位置，确定整体分割方案，并且对特征分割位置进行调整、合并，得到最优工序规划；将复杂结构件中所含的全部空心腔体划分为空心柱体和空心球体两种，进行特征分割，确定空心腔体分割方案，实现空心腔体的工序预规划；得到复杂结构件的完整分割方案；得到含有空心腔体的复杂结构件的最优化的增减材制造工序规划方案。本发明可以实现含有空心腔体的复杂结构件最优化的增减材制造工序规划，解决了增减材制造复杂空心结构件中的复杂工序问题，具有在保证高精度的要求下提高效率和加工质量的优点。
-
公开(公告)号：CN112373036B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011020238.2
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京师范大学
IPC: B29C64/245 , B29C64/386 , B29C64/40 , B22F10/40 , B22F10/80 , B22F12/33 , B33Y30/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了一种3d打印平台及其打印优化方法，打印平台包括可分离平台、电机、两层支撑架和底部支撑板，可分离平台包括固定平台和可升降平台，两层支撑架包括外层支撑架与内层支撑架，外层支撑架与内层支撑架的两端分别固定在固定圆环平台和底部支撑板上，电机控制可升降的圆形小平台沿内层支撑架上下移动，喷头设置在固定圆环平台上方。本发明对于流道等，柔性长结构模型的打印，不再需要为喷头预先设置大打印空间，或是极高的z轴，通过小平台不断的下降，就可以实现模型的搭建。
-
公开(公告)号：CN113392701A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110504527.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YN‑Net卷积神经网络的输电线路障碍物检测方法，包括如下步骤：基于输电线路巡检机器人搭载的ZED双目摄像头采集输电线路障碍物图像；对采集到的输电线路障碍物图像进行预处理并制成数据集；搭建YN‑Net卷积神经网络，对YN‑Net卷积神经网络进行充分训练，得到训练好的YN‑Net卷积神经网络模型；使用YN‑Net卷积神经网络模型对采集到的输电线路障碍物实时图像进行分类，根据输入图像中存在障碍物与不存在障碍物的概率值来判断输电线路巡检机器人前方是否存在障碍物。本发明能够提升卷积神经网络的实时性与可靠性，解决了目前输电线路障碍物检测算法准确率不高，实时性不好等问题，并且具有很高的可移植性，可应用于嵌入式开发平台，应用前景广泛。
-
公开(公告)号：CN112606381A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011451542.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明的一种基于三维打印技术和电流变材料打印软体机械手的方法，包括S1，建模：首先对软体机械手进行建模，留出内部通道及电极位置；然后将建模切片，传输至多材料三维打印系统；S2，模型打印：多材料三维打印机打印软体机械手的主体部分，同时用填充材料将内部通道和电极位置填充；S3，去除填充材料：将初步打印完成的模型采用水浴加热的方式，将通道内的填充材料融化、去除；S4，安装电极：制备液态电流变材料并将制备好的液态电流变材料注入内部通道中，并在内部通道的两端安装电极，完成软体机械手的制作。本发明将可以改变材料状态的电流变材料应用于软体机械手中，能够在需要时，加强软体机械手的刚性，使其适用于更多环境中。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
296
records
(took 0.055 seconds)
