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公开(公告)号：CN110636018A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910931980.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明提供一种网格补偿大规模MIMO信道估计方法，首先利用二维MUSIC方法求取网格点上的发射角，接收角；其次利用信号子空间和噪声子空间的正交性，求取网格偏差的最优值；最后，利用最小二乘估计衰落系数，重构信道矩阵，完成信道估计。本发明在拥有MUSIC方法的高估计精度、稳定性等优势的同时，结合二阶Taylor展开保证估计精度，仿真数据表明，基于二阶Taylor展开的补偿方法估计精度明显高于一阶Taylor展开，且与其他类解决离网问题的方法相比，尤其在低信噪比时性能优势明显。
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公开(公告)号：CN110398257A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910644265.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种GPS辅助的SINS系统快速动基座初始对准方法，属于组合导航的技术领域。包括使用GPS数据和SINS数据计算导航系姿态变化和载体系姿态变化；构建SINS/GPS系统的状态方程和量测方程；利用简化的自适应无迹卡尔曼滤波算法对失准角和陀螺仪常值漂移进行估计；将估计的失准角和陀螺仪常值漂移对SINS系统对准的姿态和陀螺仪的输出进行矫正；实现SINS系统的快速动基座初始对准。本发明通过对算法中失准角和陀螺仪误差进行估计，提高了对准的精度和收敛性能，使用自适应算法对量测噪声进行估计，避免了以往算法中量测噪声协方差矩阵设置不准确的问题，提高了对准算法的稳定性，对无迹卡尔曼滤波进行化简，减少了对准算法的计算量；应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN110361683A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910644252.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目标函数粒子群优化的磁力计校正方法，属于传感器标定领域。包括分析磁力计各种误差建立磁力计误差模型；建立粒子群优化算法中的双目标函数；根据基于冯诺依曼拓扑结构的粒子群优化算法求取磁力计误差参数。本发明解决了传统粒子群算法用于磁力计校正时因缺少对三轴磁场分量约束造成的正确率较低的问题；本发明采用冯诺依曼拓扑结构，有效的改善粒子容易陷入局部最优造成参数无法估计的情况，增强了算法的全局搜索能力；本发明不需要大量数据、良好的初值的条件以及噪声分布，操作简单，经过仿真实验证明，校正参数正确率能达到95％以上，并且在陀螺仪有较大误差的情况下保证算法简单，具有较高的工程实用性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106329106B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610895326.4
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于天线技术领域，具体涉及一种可用于卫星通信、雷达定位，合成孔径雷达等诸多方面来使用的基于SIW技术的宽带高隔离度低交叉极化双极化微带天线阵。一种基于SIW技术的宽带高隔离度低交叉极化双极化微带天线阵，包括5层印刷电路板和54个集成金属支柱，所述5层印刷电路板中，第一层印刷电路板的介质和第二层印刷电路板的介质20为Rohacell HF51泡沫，第三层印刷电路板的介质、第四层印刷电路板的介质和第五层印刷电路板的介质为Rogers 5880介质板。该天线以微带天线为基础进行设计，天线集馈电、辐射为一体，结构简单，利用印刷电路工艺进行生产，具有剖面低、重量轻、精度高、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110186968A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910427198.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于氟化物熔盐的Ag/AgF参比电极极其制备方法，包括刚玉管、设置在刚玉管封口端的薄膜、设置在刚玉管开口端的密封塞、设置在刚玉管内的内参比盐，还设置有银丝，所述银丝穿过活塞浸在内参比盐中，所述银丝与电源阳极连接，本发明提出了一种以刚玉管为隔膜材料、氟化物熔盐用Ag/AgF参比电极及其制备方法，此参比电极稳定性好，可逆性好，结构简单，价格低廉；本发明的Ag/AgF参比电极结构简单，结实耐用，稳定性好，可逆性好，重现性好，使用寿命长，适用于700摄氏度以下的各种氟化物熔盐体系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106840592B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710069391.6
申请日：2017-02-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M9/06
Abstract: 本发明提供一种船用实尺度结构模拟风力加载试验系统，包括混凝土桩基、设置在混凝土桩基上的承台、承力结构、加载系统和剪力墙结构，所述承力结构通过法兰与设置在承台上的板材连接，所述剪力墙结构安装在剪力墙钢质底座上，剪力墙钢质底座通过预埋螺栓与设置在承台中的预埋件连接，加载系统由均匀设置在剪力墙结构和承力结构之间的加载装置组成，每个加载装置包括与承力结构的表面连接的吸盘、通过钢丝绳与吸盘连接的测力计、通过钢丝绳与测力计端部连接的可调整的牵引器，牵引器的端部通过钢丝绳与剪力墙结构上设置的开孔连接。本发明能够实现对船舶实尺度结构特别是复合材料结构进行模拟风力加载。
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公开(公告)号：CN109887015A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910176356.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于局部曲面特征直方图的点云自动配准方法。包括对源点云进行循环体素滤波，将源点云降采样到指定点数，根据所得体素大小，对目标点云进行体素滤波；进行关键点查找与特征描述，本发明提出了基于预关键点邻域曲率均值最大的关键点查找，检测点云曲率大于0.02的点，将其作为预关键点，计算其邻域点的曲率均值，将局部曲面曲率均值最大的点归为关键点；根据关键点邻域内点云重心与邻域内各点的法线和距离的关系来计算局部曲面直方图的特征描述子；计算源点云特征描述子与目标点云特征描述子的互对应关系，根据随机采样一致性去除错误对应关系，并根据SVD估算最佳坐标变换矩阵。应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN109883426A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910177064.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的导航技术领域和时间配准技术领域，具体涉及基于因子图的动态分配与校正多源信息融合方法。针对现代导航系统应用环境日益复杂，传感器的工作时间不连续，量测值时有时无，甚至出现输出迟滞，传统的联邦滤波算法计算复杂，处理量测迟滞问题时精度降低。本发明使用因子图概率模型对导航系统重新建模，保证了系统出现量测类型动态变化时的导航精度同时减少计算量，提高了系统的即插即用特性，针对量测迟滞问题，使用多种传感器信息对延迟量测进行补偿提高量测信息使用率与导航精度。仿真结果表明，所提出的算法在量测值时断时续与输出迟滞的情况下具有更好的鲁棒性与容错性，同时精度也得到了提高。
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公开(公告)号：CN109521417A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811496593.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于毫米波雷达技术领域，具体涉及基于FMCW雷达波形的多目标检测计算方法及一种FMCW雷达波形。本发明设计的波形包括调频波LFM部分和恒频波CF部分。首先通过LFM的回波数据得到所有可能目标的两组距离和速度信息；然后通过恒频波得到目标的速度信息，并利用该速度信息对目标的两组距离和速度信息进行筛选，从而消除一部分虚假目标；最后，对筛选掉虚假目标的两组距离和速度信息进行匹配，再次去除虚假目标。通过对匹配后的目标信息进行最小二乘法处理，进一步提高距离和速度的精度。本发明设计的FMCW雷达波形结合LFM和CF的优点，简化了计算，减少了硬件存储空间。
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公开(公告)号：CN109506647A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811582860.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和智能算法辅助定位领域，具体涉及一种基于神经网络的INS和磁力计组合定位技术。针对运行中GPS失效时的定位方法，现有方法大多集中于使用智能学习算法来解决。但是目前的方法都集中于利用智能学习算法来建立INS数据和定位误差之间的关系。此类方法只能保持短暂的定位精度，随着GPS失效时间的延长，终将发散。本发明提出了一种基于磁力计的组合定位方案，从理论上分析了磁力计与位置之间的关系，在GPS有效时利用智能学习算法建立磁力计与位置之间的模型。随后当GPS失效时，利用磁力计和训练完成的智能算法预测位置。由于预测的位置可能是离散且带噪声的，所以利用INS组合得到连续且精确的位置。
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