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公开(公告)号：CN111086570B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010078608.1
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人，机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；第一至第四顶点上的顶点支撑盘分别和第一、第三、第六支链，第四、第五、第六支链，第二、第三、第四支链，第一、第二、第五支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；完成上述连接机器人外形呈正四面体；通过控制驱动使机器人变换轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整硬质道路移动的缺陷，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN113581309A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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公开(公告)号：CN111409725B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010191850.X
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及可折叠两轮移动机器人，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；本发明提供的两轮移动机器人能够单自由度实现折展变形，可变形的车身和车尾是一体化的，车尾会和车身一起展开缩放，并根据不同轮距调整长度，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，展开后，可通过车身机构变形调整两个尾部变形杆之间的夹角大小，使得摄像机处于不同的方向，便于对周围环境进行观察，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN111195901B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010070407.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足变形机器人,包括第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架分别与第一至第四双足模块连接，分别位于第一至第四双足模块上下两侧。第一双足模块的底盘第一、二机身骨架固定连接，变形转轴架分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。
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公开(公告)号：CN112555371A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011257173.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类单自由度双模式无限翻转机构。该类机构均包括第一至第三支链(1、2、3)，第一支链(1)与第二支链(2)通过第一、第二右连接杆(1‑3、1‑4)、第三、第四左连接杆(2‑1、2‑2)实现转动连接；第二支链(2)与第三支链(3)通过第三、第四右连接杆(2‑3、2‑4)、第五、第六左连接杆(3‑1、3‑2)实现转动连接；第三支链(3)与第一支链(1)通过第五、第六右连接杆(3‑3、3‑4)、第一、第二左连接杆(1‑1、1‑2)实现转动连接；通过上述连接，机构整体形成封闭环路。该类单自由度机构具有柱状缩放与无限翻转双重运动模式，可收缩为一束或展开为一个多边形环路；同时，通过改变第一至第三支链(1、2、3)中剪叉单元的数量，可调整多边形环路形状与机构的缩放比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111089148B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A‑1、B‑2)的第一、二、七、八连接关节(A‑1‑1、A‑1‑2、B‑2‑1、B‑2‑2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B‑1、C‑2)的第五、六、十一、十二连接关节(B‑1‑1、B‑1‑2、C‑2‑1、C‑2‑2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C‑1、D‑2)的第九、十、十五、十六连接关节(C‑1‑1、C‑1‑2、D‑2‑1、D‑2‑2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D‑1、A‑2)的第十三、十四、三、四连接关节(D‑1‑1、D‑1‑2、A‑2‑1、A‑2‑2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN109398526B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811215540.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多功能步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架A、第一至第四腿部机构B‑a,B‑b,B‑c,B‑d。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B‑a的第一机架B‑a‑1、第二腿部机构B‑b的第二机架B‑b‑1、第三腿部机构B‑c的第三机架B‑c‑1、第四腿部机构B‑d的第四机架B‑d‑1形成固定连接。本发明要解决的问题是提供一种具有足端轨迹可调整功能的步行运载平台，实现在地面工作环境发生变化时，腿部机构可以随之发生变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。
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公开(公告)号：CN111195901A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010070407.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足变形机器人,包括第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架分别与第一至第四双足模块连接，分别位于第一至第四双足模块上下两侧。第一双足模块的底盘第一、二机身骨架固定连接，变形转轴架分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。
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公开(公告)号：CN110091933B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910235390.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行连接在一起；所述云台由连接杆(C‑1)、摄像设备(C‑2)组成，摄像设备(C‑2)固定在连接杆(C‑1)上。本发明提供的类轮式滚动侦察机器人通过两个舵机分别对左轮机构(A)和右轮机构(B)进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，可实现零半径转弯及定角度转向，并且可以通过左右轮机构的变形实现障碍攀爬功能，应用广泛，收缩折叠后便于携带与运输。
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