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公开(公告)号：CN118918432A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410912665.3
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/047
Abstract: 一种基于生成对抗网络的小样本红外热成像煤岩性状识别方法，依次对不同性状下的煤壁试块进行截割作业，利用红外热相机采集不同煤岩性状下的红外热成像图片；对红外热成像图片进行预处理，再划分为小样本训练集和正常数量测试集；构建基于双判别器和自适应特征融合的改进WGAN‑GP模型，利用小样本训练集训练改进WGAN‑GP模型，生成高质量红外热成像图片；选用2D‑CNN作为识别网络模型，利用高质量红外热成像图片和小样本训练集构建扩张数据集，再对识别网络模型进行训练，得到煤岩性状识别网络模型；在作业过程中，将实时采集到的红外热成像图片输入到煤岩性状识别网络模型，输出煤岩性状分类结果。该方法能在小样本条件下完成高效、高精度的煤岩性状识别作业。
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公开(公告)号：CN118123866B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410021407.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括机器人，机器人包括支撑架和弹性体组件，弹性体组件内侧夹持有待夹取物体。本发明利用固体颗粒的阻塞原理和磁流变液材料的流变特性，通过磁场控制磁流变液的流变过程，控制微型颗粒的阻塞程度，实现软体机器人的抓取动作，更好地贴合被抓物体的外表面，不会对外表面造成损伤，保证了抓取动作的稳定性；基于流变特性和颗粒阻塞原理，磁流变液的粘度迅速增大，呈现类固体的状态，混合在磁流变液中的厘米级固体颗粒的流动性急剧下降，使得内层弹性体的刚度大幅度提升，实现了快速、便捷的变刚度调节，提高软体机器人的承载能力。
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公开(公告)号：CN118566259A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410636373.1
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N22/00 , G06F18/214 , G06F18/243 , G06F17/18
Abstract: 一种基于微波探测的煤矸混合度识别系统及方法，系统：控制机包括依次连接的定时器、射频信号源、调制器和显示器；信号收发单元包括信号收发天线、接收机A、接收机B和耦合器；数据处理单元包括依次连接的LO处理器、数据预处理模块和数据识别模块。方法：构建Optuna‑xgboost模型；向煤矸混合物发射微波脉冲信号，并采集回传电信号，利用LO处理器对激励信号和回传电信号进行频域分析并获得S21曲线，利用数据预处理模块对S21曲线进行变换得到时域曲线，提取波峰指标、谱幅平均值和频谱频率偏度组成三维特征向量，并输入至数据识别模块中进行识别，获得含矸率数据。该系统及方法能够快速准确地识别出煤矸混合物的含矸率。
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公开(公告)号：CN118549468A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410636355.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于电磁探测的钻进过程中煤岩性状识别系统及方法，系统:钻杆杆身上开设有两个条形槽，其装配于钻进平台上，其首端与钻进平台中液压马达的输出轴连接；微带天线一和二分别安装在两个条形槽的末端；电旋转接头套装在钻杆首端的外部；两根同轴电缆分别嵌设在两个条形槽中，且矢量网络分析仪的端口一和二通过两根同轴电缆分别与微带天线一和二连接。方法：获得实验室条件下不同煤岩性状的损耗参数；在实际工况下，收集不同煤岩性状的反射电磁波，并计算回波损耗和插入损耗，结合实验室中获得的损耗参数确定出当前煤岩的种类。该系统及方法可以在钻孔作业过程中实时地对煤岩性状进行精准的识别，能为实现智能化钻孔卸压作业提供可靠的技术支撑。
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公开(公告)号：CN118494793A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410423521.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kresling折纸三稳态特性的多模态气动空间探测机械臂，包括机械臂，机械臂包括折纸单元，折纸单元内设置有气囊。本发明以Kresling折纸作为单元结构，在保证机械臂轻量化的同时，降低探测过程中机械臂及目标对象之间的相互作用力，提高结构可靠性，有效适应太空天体微重力等特殊环境。本发明的折纸结构通过在单元内侧的气囊进行膨胀辅助，使其特定表面达到具有高刚度稳定特性的第三稳态，打破Kresling折纸原有的变形模式，增加弯曲动作，对气囊的状态可编程控制还可以实现机械臂的全周弯曲以及多样化的运动模态，有效提高了连续体机械臂执行复杂任务的能力，促进了折纸结构在软体机器人空间探测技术领域的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118478337A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410938312.0
申请日：2024-07-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂联动智能物流小车，涉及自动化分拣与无人运输领域。包括动力车与载物车两大部分。动力车的承重设计为三角形支撑结构，顶部配备有双机械臂，同时顶部前端配备有竖直升降模块，模块上搭载有用于视觉识别的OpenMV云台，车壳前部配有避障模块，底部搭载有灰度传感器用于循迹。载物车装配有推物装置和压力传感器，支持自动化升降栏功能。同时，车辆采用垂直减震结构和麦克纳姆轮提高搬运效率和稳定性。该发明利用连杆组件和夹持器实现双臂的联动操作，适用于自动化物流环境中的分拣和搬运任务。其优点是功能全面，包括多种传感器和机械臂系统，同时双臂协作能够实现高效的物流搬运操作。本发明设计合理、具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN118123866A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410021407.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括机器人，机器人包括支撑架和弹性体组件，弹性体组件内侧夹持有待夹取物体。本发明利用固体颗粒的阻塞原理和磁流变液材料的流变特性，通过磁场控制磁流变液的流变过程，控制微型颗粒的阻塞程度，实现软体机器人的抓取动作，更好地贴合被抓物体的外表面，不会对外表面造成损伤，保证了抓取动作的稳定性；基于流变特性和颗粒阻塞原理，磁流变液的粘度迅速增大，呈现类固体的状态，混合在磁流变液中的厘米级固体颗粒的流动性急剧下降，使得内层弹性体的刚度大幅度提升，实现了快速、便捷的变刚度调节，提高软体机器人的承载能力。
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公开(公告)号：CN117962454A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311823523.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 卓冠(徐州)新材料科技有限公司 , 徐州工业职业技术学院 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布了一种用于保温板生产的自动化压合装置，包括基板和面板，还包括工作箱、驱动机构、涂胶机构和上料机构，工作箱的内部左右对称滑动连接有压板，工作箱的顶板上左右对称开设有下落槽，下落槽的一侧设有涂胶机构，工作箱的前侧通过电动推杆驱动有推板，本发明的有益效果是，本发明通过上料机构将基板和面板分别输送到左右两侧的下落槽中，在下落的过程中，通过涂胶机构进行胶料的涂覆，基板和面板经下落槽进入到工作箱中，通过驱动机构带动压板相互靠近以完成压合操作，压合完成后，通过电动推杆带动推杆移动，将压合完成的板材推出，然后压板复位，继续完成上料，如此循环，即可实现自动化的连续生产，可以极大的提高效率。
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公开(公告)号：CN113658135B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110942211.7
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。
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公开(公告)号：CN117345872A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311235725.4
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16J15/43
Abstract: 本发明公开了一种启动力矩可调的磁流变密封装置，包括用于导磁和构建磁通路的密封结构、用于提供磁场的磁源结构和用于辅助密封的辅助结构。本发明的有益效果是：设置的线圈提供可变磁场，永磁铁提供基本磁场，通过永磁铁可保证磁流变液在密封结构中被“束缚”，形成密封环，并通过控制线圈电流改变密封间隙处磁场的方向和大小，控制磁性颗粒的聚集状态，从而起到调整启动力矩的作用，可有效避免电机烧毁等情况的发生；永磁体和线圈的组合磁源方式，保证基本的密封磁场的基础上，实现了磁场可调，提高了磁流变密封装置的适用性；相比较单一线圈工作的工作方式，极大地降低了能耗和热量的产生，有效延长了磁流变密封装置的使用寿命。
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