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公开(公告)号：CN110928659B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201911141458.8
申请日：2019-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种具有自适应功能的数值水池系统远程多平台接入方法。本发明根据用户提交计算作业相关参数；根据计算作业的求解器类型和网格数量，推荐最优模式下所需的计算资源平台和节点核数，将计算作业放入就绪队列中；判断计算作业是否存在跨平台接入变化服务，数值水池平台系统自动解析集群作业调度策略，生成相应的执行脚本命令。将计算作业提交到本地集群，并根据最优计算核数分配计算节点。判断队列是否为空。本发明有效地解决了数值水池系统远程多平台接入问题，并能够针对计算作业量大小动态调整所接入的计算资源平台，针对数值水池系统用户实现了自适应接入方法，提高用户可操作性，增强用户体验。
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公开(公告)号：CN110146087B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910514854.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划思想的船舶路径规划方法，属于船舶路径规划领域。本发明步骤包括：(1)径向栅格地图的建立；(2)栅格地图航行信息的赋予；(3)建立评价函数和状态转移方程；(4)利用动态规划思想在径向栅格寻找最优路径；本发明的有益效果在于依据船舶航线建立径向栅格地图，使规划出来的航线更加符合船舶的运动特性，并且有利于使用动态规划算法进行决策阶段的划分；运用动态规划的思想通过建立的评价函数进行条件约束能够规划耗时最少，符合舵角限制，航线与原航线偏差最小且能避开多条障碍船的航线。该算法计算速度快，并且能够得到符合条件约束的最优航线。
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公开(公告)号：CN109877840B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910261733.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建双机械臂标定系统；步骤二：建立基于误差模型的参数标定方程；步骤三：基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取；步骤四：求解标定方程。本发明仅利用相机和棋盘格标定板构建双机械臂标定系统，操作简便，不需要昂贵的高精度仪器和精心制作的标定工具，降低了标定成本；本发明标定精度更高，标定步骤更少，操作更加方便；本发明使用基于图像的视觉控制方法控制主动机械臂运动，使特征点自动与相机光轴对齐，标定过程无需专业人员操作，仅需操作者进行简单的监督即可；本发明适用于各类双臂协作系统，标定精度高，标定结果可满足大部分双臂协作任务的需求。
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公开(公告)号：CN111915677A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010649201.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法，首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据，采用拼接方式获得目标船的完整点云库。构建目标船的点云模板库。计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图，得到模板点云库中的特征点与待配准点云库中的对应特征点重合的初始坐标变换矩阵，实现点云在全局范围内的快速粗配准。采用ICP点云配准算法，在上步粗配准的基础上进行点云的精准配准，获得实现点云精准配准的坐标变换矩阵。最后利用精准坐标变换矩阵与点云模板库中船舶的初始位姿信息，完成对目标船进行六自由度的位姿估计。本发明提出基于点云特征的船舶位姿估计算法实验，通过实验数据对比，验证本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN110146087A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910514854.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划思想的船舶路径规划方法，属于船舶路径规划领域。本发明步骤包括：(1)径向栅格地图的建立；(2)栅格地图航行信息的赋予；(3)建立评价函数和状态转移方程；(4)利用动态规划思想在径向栅格寻找最优路径；本发明的有益效果在于依据船舶航线建立径向栅格地图，使规划出来的航线更加符合船舶的运动特性，并且有利于使用动态规划算法进行决策阶段的划分；运用动态规划的思想通过建立的评价函数进行条件约束能够规划耗时最少，符合舵角限制，航线与原航线偏差最小且能避开多条障碍船的航线。该算法计算速度快，并且能够得到符合条件约束的最优航线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106441161B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610966403.0
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明属于计算机视觉中结构光三维视觉测量技术领域，具体涉及一种基于周期编码的快速相位解缠方法。本发明包括：制作编码光栅：包括四幅相移90度的水平方向标准正弦光栅、用于确定包裹相位周期信息的四幅水平方向光栅、四幅相移90度的垂直方向标准正弦光栅、用于确定包裹相位周期信息的四幅垂直方向光栅；使用投影仪依次将编码光栅图像投射到被测物体上，并使用相机分别捕获并保存；对得到的每组图像进行求解，得到行、列方向上的包裹相位，并确定第一层周期信号等。本发明适合大分辨率的投射光栅，提高了测量的分辨率，为测量精度的提高奠定了基础。对每个位置独立进行相位解缠，计算误差不会累积，计算精度高。
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公开(公告)号：CN102938020B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210414889.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及的是一种评测决策方法，特别是涉及一种基于动态多属性决策的飞行器着陆效能评测方法。本发明包括如下步骤：（1）建立效能评价指标;（2）建立着陆过程多阶段效能描述矩阵；（3）确定飞行器各飞行状态变量相对属性权重；（4）评测动态多属性决策的着陆效能。本发明提出的评测方法克服了传统着陆效能决策方法信息量小，决策方式单一，决策结果缺乏完整性，不能评测整体着陆过程等缺点，决策信息量更丰富丰富，决策结果更可靠，更系统有效地提供飞行器着陆过程的综合效能评测。
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公开(公告)号：CN106127117A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610429117.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , A45C5/04 , A45C5/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于自动跟随行李箱，具体涉及一种涉及小型双目摄像机近距离抗干扰的目标模版局部surf快速匹配识别、双目视觉测距定位、单片机基于模糊控制的目标快速跟随算法，以及控制器小型化嵌入式设计的基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱。一种基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱，包括箱体外壳1、小型双目摄像机2、电机及其驱动3、舵机及其驱动4、滚动滑轮5、单片机控制器6、蓄电池7。该智能行李箱只需要配备普通的双目摄像头，单片机控制器以及电机舵机及其驱动即可，性价比较高，具有很大的市场前景。
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公开(公告)号：CN106113034A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN106041926A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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