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公开(公告)号：CN103968781B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410216216.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于构造边的高精度快速相位解缠方法。包括以下几个步骤：利用三步相移法投射三幅光栅图像，用相机分别捕获，得到由包裹相位图；计算产生质量图；在质量图上，由相邻两像素质量值构造水平与竖直权值边；初始化各个像素点的状态；删除冗余的权值边；进行像素点的相位解缠。本发明通过优化权值边的数量，降低了数据处理的规模，节省了解缠时间。本发明的相位解缠方法具有精度高、效率高、抗干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN102929284B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201210414890.1
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及的是一种飞行器孤岛降落复飞决策方法。本发明包括如下步骤：（1）建立复飞航迹曲线集；（2）建立复飞安全区Ssafe和复飞风险区Srisk；（3）比较飞机位置信息与复飞包线；（4）判断飞行器当前所在区域是否存在复飞风险。本发明首次设计了适用于孤岛降落这种特殊飞行机动的复飞决策方法，过程适用性广，可以针对飞行器任意飞行位置进行复飞风险量测，为孤岛降落过程紧急情况的复飞机动安全性提供合理参考，对减轻飞行员复飞心理压力，提高复飞安全起到有效帮助。
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公开(公告)号：CN105046694A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510381926.4
申请日：2015-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2200/04
Abstract: 本发明公开了一种基于曲面拟合系数特征的点云快速配准方法。比较不同大小邻域的曲率均值差异，选取差异值超过所设阈值的点作为关键点，并自适应的根据该差异值选择关键点候选点。关键点处取多个邻域进行曲面拟合再把曲面系数作为该点的特征描述子。通过比较关键点特征描述子间距离选取距离最小的关键点对作为初始对应关系。通过初始对应关系得到的变换矩阵调整对应关系的位姿，使其基本重合，设定距离阈值去除距离大于阈值的对应关系。接着用聚类方法使对应关系分布均匀,计算优化后的对应关系的协方差矩阵，再对其进行奇异值分解得到最终变换矩阵。本发明具有配准快速、精度高和抗噪能力好的优点。
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公开(公告)号：CN104469196A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410705517.0
申请日：2014-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/372
Abstract: 本发明公开了一种针对行间转移CCD传感器的图像采集系统的驱动装置，包括CCD图像传感器、水平时序驱动模块、垂直时序驱动模块、FPGA驱动及控制模块、NET传输接口和上位机，FPGA驱动及控制模块分别与水平时序驱动模块、垂直时序驱动模块和NET传输接口连接，NET传输接口与上位机相连并进行信息交换；水平时序驱动模块产生水平驱动脉冲传送给CCD图像传感器；垂直时序驱动模块产生垂直驱动脉冲传送给CCD图像传感器；CCD图像传感器输出像素模拟信号，经过放大器后，传送给水平时序驱动模块；水平时序驱动模块将接其转换为像素数字信号后，传送给FPGA驱动及控制模块。本发明具有高灵活性和通用性的特点。
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公开(公告)号：CN104385283A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104020772A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410270105.9
申请日：2014-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法，包括以下步骤：第一步，采用三维位姿法对路径进行编码；第二步，产生初始种群；第三步，对初始种群进行遗传操作；第四步，采用三段法对路径进行解码并设计适应度函数；第五步，将本次迭代评估后当前代种群路径进行遗传操作，产生下一代种群，将本次迭代第四步中修补后的基因加入到下一代种群中，如此反复进行下去直到所得路径的可行适应度函数的函数值不再发生变化，则迭代结束，收获最优路径解。本发明将机器人的不规则形状及运动学约束考虑均在内，引入基因修补策略和适应度函数惩罚策略，最优解收敛速度得到较大提升。
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公开(公告)号：CN103968781A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216216.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于构造边的高精度快速相位解缠方法。包括以下几个步骤：利用三步相移法投射三幅光栅图像，用相机分别捕获，得到由包裹相位图；计算产生质量图；在质量图上，由相邻两像素质量值构造水平与竖直权值边；初始化各个像素点的状态；删除冗余的权值边；进行像素点的相位解缠。本发明通过优化权值边的数量，降低了数据处理的规模，节省了解缠时间。本发明的相位解缠方法具有精度高、效率高、抗干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN102930139A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210377346.4
申请日：2012-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种扶正船舶的最优抗沉方案寻求方法，采用如下步骤：选用船舶的横倾角、纵倾角、最小干舷高、最大静稳性臂、最小动稳性臂、衡稳心高6个指标作为决策的目标；分别采用TOPSIS法、简单线性加权法、线性分配法三种评估方法对6个指标进行效果评估，得到三中评估方法的数值量化值O1、O2、O3；通过比较三种方案的数值量化大小来得出扶正舰船的最优抗沉方案OP，即OP＝max(O1,O2,O3)。本发明采用数学计算方法评估每个抗沉方案效果，并对方案效果采用数值量化方法，最后采用方案效果量化数值排序方法确定最优方案，提高了船舶的稳定性。
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公开(公告)号：CN102930136A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210375603.0
申请日：2012-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种舱室火灾发展区域评估方法，将密闭的单舱室划分为两层：上层为热烟气层，下层为冷空气层；假设各层之间的能量和质量只通过羽流进行传递，且密闭舱室不存在同外界的热量交换，烟气和空气是分子量相同的理想气体，从而得到单室火灾烟气层的高度随时间的变化关系和上层烟气层温度随时间的变化关系。本发明的计算量低，能够满足系统对计算速度的需求，同时该评估方法能够预测舰船火灾的主要特征。
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公开(公告)号：CN101813467B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010153623.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置包括光源、电感式接近开关、直升机旋翼机构、摄像机、导轨和图形工作站，光源位于直升机旋翼上方，电感式接近开关安装在直升机旋翼上，左右两台摄像机安装在导轨上、面向直升机旋翼并分布在直升机旋翼的两侧，两台摄像机与图形工作站相连。本发明结构简单、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠。
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