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公开(公告)号：CN119126553A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411049528.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，尤其是指一种连续搅拌反应釜系统自适应储罐浓度量化跟踪控制方法及装置。首先，建立连续搅拌反应釜系统的机理模型；将所述机理模型转换为受状态约束非严格反馈非线性系统模型；建立神经网络系统对所述受状态约束非严格反馈非线性系统模型中的非线性项和耦合项进行逼近，结合自适应调节算法，设计虚拟控制器；基于所述虚拟控制器，设计实际神经网络自适应量化控制器；基于所述实际神经网络自适应量化控制器，得到控制信号；将控制信号作用至连续搅拌反应釜系统，并通过所述连续搅拌反应釜系统输出的储罐浓度跟踪期望储罐浓度，达到控制目标。本发明能够保证在连续搅拌反应釜系统运行期间，提供良好性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN119049559A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411098404.9
申请日：2024-08-12
Applicant: 江南大学
IPC: G16B40/00 , G16C20/10 , G16C20/70 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及工业微生物制造技术领域，尤其是指一种基于深度学习的发酵过程软测量方法及装置，包括：采集发酵过程的样本数据，所述样本数据包括辅助变量数据和目标变量数据；对样本数据进行预处理；构建发酵软测量模型，使用训练样本数据对发酵产物浓度预测模型进行训练；依据滑动时间窗口实时采集发酵过程的辅助变量数据，经过预处理后输入至完成训练的发酵软测量模型，得到目标变量的预测数据。本发明充分利用多批次的样本信息对发酵软测量模型进行训练，提升了模型的性能和效率，提高了发酵过程软测量对目标变量的预测准确性。
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公开(公告)号：CN118837328A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410761528.4
申请日：2024-06-13
Applicant: 江南大学
IPC: G01N21/359 , G16C20/20 , G16C20/70 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及流程工业生产加工技术领域，提供了一种用于二甲基苯酚单体精馏过程的质量检测方法及系统，该方法包括：获取历史数据，包括精馏产物的近红外光谱数据，以及精馏塔内的温度数据；基于多尺度卷积神经网络提取近红外光谱数据的特征；将温度数据作为查询变量引入注意力机制模块；对初始近红外光谱全局特征加权；构建温度注意力模型，得到温度数据与初始近红外光谱全局特征的映射关系；对初始近红外光谱全局特征二次加权；构建温度辅助质量检测模型，对所述精馏产物的纯度进行检测。本发明利用温度对近红外光谱的影响，建立温度辅助质量检测模型，提高了对二甲基苯酚单体精馏过程的质量检测能力，成本较低、鲁棒性强且模型精度高。
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公开(公告)号：CN118809598A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410965143.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置，考虑到输入、状态未建模动态、随机扰动的情况，建立单连杆机械手系统，通过单连杆机械手系统获取信息，将单连杆机械手系统转换为随机非严格反馈非线性系统，并利用非线性映射技术转换为无时变输出约束随机非严格反馈非线性系统，设计径向基函数神经网络、自适应调节律和控制器，计算控制器中自适应调节律的动态变化并反馈至相应控制器，计算相应控制信号。控制信号作用至最终的单连杆机械手系统，进而使得该系统输出可以精确跟踪参考信号，达到预期控制目标。本发明能够保证在单连杆机械手系统运行期间，提供良好性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN117852390A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311673895.0
申请日：2023-12-06
Applicant: 江南大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F18/24 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06N3/084 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于内部参数的光伏阵列故障诊断方法，包括如下步骤：1)建立光伏阵列模型，模拟故障情况，采集实际的电压电流数据；2)给出光伏阵列I‑V特性方程，确定待辨识参数；3)设置BP神经网络参数，利用IDBO优化初始阈值和权重；4)采用IDBO对光伏阵列进行参数辨识，根据辨识的参数和RMSE值，建立故障数据集；5)随机抽取训练集和测试集，做归一化处理；6)输入训练集，训练故障诊断模型；7)引入测试集，对光伏状态进行诊断；8)反归一化处理，输出诊断结果。本发明具有诊断准确率高的特点，跟传统BP神经网络或其他智能算法优化的BP神经网络故障诊断模型相比，准确率更高，综合准确率达99.84％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117824652A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867586.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 江南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于安全人工势场和RRT*的机器人路径规划方法，涉及移动机器人路径规划技术领域，该方法包括：给定移动机器人的起始节点和目标节点，并录入运动模型与障碍物信息；建立自适应引力势场和自适应斥力势场，并基于引力与斥力的矢量合力确定扩展树生长方向；将矢量合力与运动约束相结合确定随机采样范围，结合运动模型确定新节点的坐标；连接新节点和最近节点并进行障碍物碰撞检验，若发生碰撞，则重新选取采样节点；若未发生碰撞，则基于最小代价路径，重写新节点的父节点并进行重新布线，以得到最优移动路径。本方法基于安全人工势场解决了随机树扩展方向缺乏足够指向性的问题，还能生成契合移动机器人运动态势的平滑路径。
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公开(公告)号：CN117806326A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311851159.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CBF改进分层雷达算法的微机器人动态避障方法，涉及避障控制领域，该方法包括：基于微机器人在所述工作空间中的起始位置以及目标位置，在工作空间中配置微机器人运动的预设路径；所述微机器人沿预设路径运动的过程中，实时获取微机器人与动态障碍物的运动信息，当基于所获取的运动信息判定存在动态障碍时，调整分层雷达算法中安全圆的半径，并利用调整安全圆半径后的分层雷达算法生成避障路径；控制微机器人沿当前避障路径运动，并使得微机器人经所述避障路径向目标位置方向运动至预设路径，直至所述微机器人运动至目标位置。该避障方法降低了回避成本并提高了回避效率，有效满足了微机器人的高效避障需求。
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公开(公告)号：CN117773901A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311863117.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于磁性微型机器人控制的三维电磁驱动系统，涉及电磁驱动技术领域，该系统包括计算机控制模块、电源驱动模块、铁芯线圈模块和视觉反馈模块，各模块依次相连形成闭环系统；计算机控制模块内设有微型机器人三维轨迹跟踪控制器，根据视觉反馈模块采集的微型机器人在工作空间中的三维坐标以实现对微型机器人运动的精准控制，计算机控制模块根据控制器的输出产生相应的控制信号来控制电源驱动模块的输出电流，电源驱动模块为铁芯线圈提供能量，铁芯线圈模块包括六个铁芯以及设置在铁芯外围的线圈，使铁芯线圈模块能够产生梯度磁场并增强磁场梯度，以确保在工作空间中有效驱动微型机器人跟踪期望轨迹移动。
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公开(公告)号：CN113671508B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110955269.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种水下淤泥测量方法、装置及系统，包括无人船，其行驶在河道上；双声呐模块，其设置在无人船上，所述双声呐用于采集水深数据；GPS模块，其设置在无人船上，所述GPS模块用于测量水下位置数据，所述水下位置数据包括经度和纬度；中央处理器，其与双声呐模块和GPS模块连接，所述中央处理器根据水深数据和位置数据绘制三维地貌图。其通过无人船实现淤泥深度的自动测量，节省人力，效率高，测量误差小。
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公开(公告)号：CN115169721B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210878367.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 江南大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移辨识的精馏过程单吨能耗预测方法及系统，本发明基于迁移辨识的精馏过程单吨能耗预测方法中的参数迁移辨识模型以最小化辨识误差为目标，区别于不迁移的传统辨识技术仅使用当前待辨识过程的数据知识，通过确定迁移增益矩阵，使用待辨识过程的数据调整已辨识过程的模型，在相同的辨识成本下达到更高的辨识精度，从而使用少量历史数据实现对精馏过程单吨能耗的准确预测。
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