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公开(公告)号：CN109794925A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201711139403.4
申请日：2017-11-16
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于圆木旋切机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。
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公开(公告)号：CN109466910A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710798383.5
申请日：2017-09-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明设计一种小型球形果类检测实验台，包括传送带电机、传送带、红外光电传感器、放料电机、料斗支架、进料斗、蜗轮蜗杆减速器、放料刷、托料盘、摄像头支架、摄像头、上位机；本发明实现了对同种多个小尺寸球形果类的检测，实现了自动下料，自动检测；采用红外线光电传感器，确定料盘所处位置，控制传送带的启停，通过检测摄像头，同时检测多个小尺寸球形果(如蓝莓、葡萄等)；采用底部开多个均匀孔的料斗，经由旋转料刷放料，保证料盘中球果数量一致，位置均匀。
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公开(公告)号：CN106718119A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611196309.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01G1/12
Abstract: 牵引式林区剩余物捡拾、粉碎和压缩一体机，属于林业机械领域。解决了现有林区剩余物拾取运送过程中存在拾取不充分、由于林区道路崎岖，对机械设备的刚性和稳定性要求高，且石子、泥土易被拾取，造成粉碎或压缩装置的损坏的问题。本发明通过传送带实现传送，并经过过滤板和旋风分离机进行两次分离，有效的将砂石颗粒滤除，避免了拾取剩余物中掺杂石粒等无用的物体，造成拾取效率低。另外，本发明不仅可以粉碎落叶等剩余物，还可以人工将枝桠等较粗的剩余物通过侧入料口进入到粉碎装置，且粉碎完的粉碎物料可以直接经过压缩装置进行初级压缩。本发明适用于林区剩余物拾取。
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公开(公告)号：CN115345280A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210981012.1
申请日：2022-08-16
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明提出人脸识别攻击检测系统、方法、电子设备及存储介质，属于人脸识别攻击检测技术领域。包括，物联网设备模块、边缘计算模块、深度集成学习模块和Web应用模块；所述深度集成学习模块部署在边缘计算模块上，所述边缘计算模块部署在物联网设备模块上；所述物联网设备与Web应用模块通信连接；所述深度集成学习模块包括深度学习模块1、深度学习模块2和深度学习模块3；所述深度学习模块包括Inception模块、CBAM注意力机制模块和多层感知机；将学习模块1、深度学习模块2和深度学习模块3以Stacking的方式组成集成模型。解决现有技术中存在的性能提升空间较低，没有考虑到敏感生物信息的数据安全和隐私保护问题。
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公开(公告)号：CN106718119B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201611196309.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01G20/43
Abstract: 牵引式林区剩余物捡拾、粉碎和压缩一体机，属于林业机械领域。解决了现有林区剩余物拾取运送过程中存在拾取不充分、由于林区道路崎岖，对机械设备的刚性和稳定性要求高，且石子、泥土易被拾取，造成粉碎或压缩装置的损坏的问题。本发明通过传送带实现传送，并经过过滤板和旋风分离机进行两次分离，有效的将砂石颗粒滤除，避免了拾取剩余物中掺杂石粒等无用的物体，造成拾取效率低。另外，本发明不仅可以粉碎落叶等剩余物，还可以人工将枝桠等较粗的剩余物通过侧入料口进入到粉碎装置，且粉碎完的粉碎物料可以直接经过压缩装置进行初级压缩。本发明适用于林区剩余物拾取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866286A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711260657.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于木料打圆机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。
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公开(公告)号：CN221340781U
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202323391654.5
申请日：2023-12-12
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型涉一种轮式农业机器人，轮式农业机器人包括支撑平台、托架组件以及行走机构，支撑平台用于承载功能模块，托架组件安装在支撑平台面向行走面的侧面上，行走机构包括前车架、后车架、前转向驱动件、后转向驱动件、两个前轮组和两个后轮组，沿行走方向，前转向驱动件和后转向驱动件间隔设置在托架组件上，前车架连接在前转向驱动件上，后车架连接在后转向驱动件上，前转向驱动件的驱动方向与后转动驱动件的驱动方向相反，沿垂直于行走方向的方向，两个前轮组分别设置在前车架的相反两端，两个后轮组分别设置在后车架的相反两端。前轮组和后轮组同时转向减小了农业机器人的转弯半径，使得农业机器人能够有效满足在狭小空间内的使用需求。
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公开(公告)号：CN217576754U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202221624143.6
申请日：2022-06-24
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，包括车体、安装在车体四角的四个麦轮驱动机构、安装在车体内部的举升机构、主控、蓄电池、安装在车体四周的传感器模组、安装在车体上部的辊筒传送机构，所述的蓄电池为AGV提供动力，主控板控制AGV按照预定的路径进行行驶并根据传感器模组所获取的周边信息进行避障措施，通过四个麦克纳姆轮驱动机构可以使AGV能在较小的空间内全向移动，能够在狭小的空间内进行运输作业，并且通过举升机构对辊筒传送机构进行升起和落下运动以及辊筒传送机构的传送电机带动传送辊筒进行传送运动，可以实现对不同高度的生产线进行对接运送物料及产品，减少了工厂在生产作业时所需的转运设备的成本和人力成本，同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN208212031U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201721623263.3
申请日：2017-11-28
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便取样，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于动物粪便取样的机械手臂。为了实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括实现粪便抓取的手爪结构、手臂结构、固定装置以及手臂外部的塑胶套；其中爪部结构包括手爪、旋转轴、滑块、导轨；手臂结构包括大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述手爪与旋转轴铰接；所述手爪的凹槽与滑块上的键滑动连接；所述滑块与导轨滑动连接；所述手腕部分与导轨铰接；所述手腕部分与小臂铰接；所述小臂与肘部关节铰接；所述肘部关节与大臂铰接；所述大臂与固定装置滑动连接。除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207371059U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721138519.1
申请日：2017-09-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带可伸缩式登山爪的外骨骼足部装置，包括小腿绑件、小腿长度调节块、踝关节连接部件、可伸缩式登山爪、鞋、带卡扣连杆、可调连杆。鞋外侧通过螺钉与踝关节连接部件固定，鞋舌部分开有滑槽来安放登山爪，登山爪与带卡扣连杆和可调连杆通过铰链连接，组成四连杆机构，使其能够以踝关节为转轴，当足部与小腿关节夹角变小时，小腿可推出登山爪。本实用新型在保证踝关节三自由度的前提下，添加了可伸缩的登山爪结构，可为使用者在登山或爬坡过程中提供随动的，且根据人体攀爬过程中足部的位姿变化而伸出的登山爪，在恢复平地行走后，伸缩爪收回，不影响使用者正常行走，整个过程取决于人体足部与小腿的夹角。
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