公开(公告)号：CN109172064B

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201810769374.8

申请日：2018-07-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  胡旭晖 ,  曾洪 ,  徐宝国 ,  李会军

IPC: A61F2/58

Abstract: 本发明涉及一种支持云端融合的假手感知机构及系统，属于仿生假手技术领域。所述假手感知机构包括长指部、拇指部、四个连接块、手掌部和印制电路板；长指部包括四个长指机构，分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，每个长指机构均包括近指节、中指‑远指节、第一掌指关节座和第一连接件；拇指部包括拇指近指节、拇指远指节、第二掌指关节座和第二连接件；每个长指机构的近指节各与一个连接块铰接；手掌部包括壳体和安装在壳体内的旋转驱动机构和四个直线驱动机构；印制电路板安装在壳体内，印制电路板上集成有主控制器模块、驱动模块和数据通信模块。该假手感知机构，能够根据云端上位机识别的手势动作识别结果，做出相应的手势动作。

公开(公告)号：CN110703751A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910975094.7

申请日：2019-10-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋光明 ,  秦留界 ,  程琳琳 ,  韦中 ,  曾洪 ,  宋爱国

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人系统半自主编队及避障控制方法，先利用控制算法进行全自主避障，计算出刚体最前方机器人下一时刻的目标位置，在移动的过程中各个编队成员的相对位姿保持不变，保持一个固定的刚体结构，当观测到编队后方的机器人与障碍物的距离小于安全距离时，采用结合力反馈手控器的半自主避障方法控制刚体的移动方向，在通过双侧障碍物环境时，先采用单侧障碍环境下的半自主避障方法，若无法满足要求，则采用基于分布式通信的队形切换方法改变队形通过障碍。优点是：建立了一个融合操作人员认知和避障控制算法的多机器人系统，该发明弥补了全自主多机器人避障系统鲁棒性差的不足，和完全由操作人员控制效率和精度低下的缺点。

公开(公告)号：CN108072464B

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201711235136.0

申请日：2017-11-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  冷明鑫 ,  李会军 ,  曾洪 ,  徐宝国 ,  朱利丰

IPC: G01L1/08

Abstract: 一种仿人手指端滑动触觉传感器，本申请橡胶指尖为半球形空腔；PVDF薄膜附着于橡胶指尖外部；密封塞将橡胶指尖密封，且密封塞底部装有液体压力传感器；外壳主体为刚性桶状结构，顶部有圆形开口，底部为法兰盘结构，呈十字形对称分布四个圆形通孔；内骨架包括圆柱头、直立应变杆以及底座，应变杆靠近底座的位置四面分别贴有应变片，底座上呈十字形对称分布四个圆形螺纹通孔；连接螺栓经过外壳底部的通孔与底座螺纹孔配合，将内骨架与外壳连接；PVDF薄膜与橡胶指尖、橡胶指尖与内骨架、外壳均采用粘连剂固定连接。本发明可以安装在仿生假手或机械手的指端，用于获取物体的纹理、材质、形状等信息以及手指与接触对象的接触状况等信息。

公开(公告)号：CN110321691A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910695615.3

申请日：2019-07-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈翰 ,  闵靖 ,  曾洪 ,  宋爱国

IPC: G06F21/32 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种适用于脑机接口的用户鉴权装置及其鉴权方法，属于脑机接口技术领域，包括诱发信号发射模块、诱发脑纹生成模块，以及脑机接口用户鉴权模块，所述诱发信号发射模块通过接收到脑机接口用户鉴权模块所产生的随机微波参数组合对载波信号以及脉冲频率进行设置，并通过微波混频器作用产生外源性微波脉冲信号经微带天线作用于用户头部前庭位置，所述诱发脑纹生成模块通过对脑电信号进行特征值提取并生成脑纹三维码，随后与数据库中所存储的脑纹三维码进行匹配，完成脑机接口的用户鉴权。

公开(公告)号：CN109568891A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811433890.X

申请日：2018-11-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐宝国 ,  李文龙 ,  张大林 ,  魏智唯 ,  宋爱国 ,  赵国普 ,  李会军 ,  曾洪

IPC: A63B23/12 ,  A63B21/00 ,  A63B71/06 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于脑电的康复机器人主被动训练模式控制系统及方法，其中系统：想象引导模块，用于播放运动想象引导音频和视频；信号采集模块，用于采集使用者在播放时产生的运动想象脑电信号，并进行预处理；信号处理模块，用于预处理信号进行多层小波分解，提取预设频段信号的小波系数，分别计算该频段小波系数的均值、能量均值和均方差，并使用线性判别分类算法计算出使用者每次想象过程中的特征值α；康复机器人控制模块，用于在α小于阈值时，控制康复机器人进入被动训练模式，按照预先设定的角速度进行训练；若在α大于阈值时，控制康复机器人进入主动训练模式，并根据α调整机械臂角速度。本发明使使用者能够在康复训练过程中进行主动训练和被动训练两种模式下自由的切换。

公开(公告)号：CN109549819A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811347019.8

申请日：2018-11-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  赖健伟 ,  李会军 ,  曾洪 ,  徐宝国

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法，装置包括安装座以及安装在该安装座上的手指康复训练机构、驱动手指康复训练机构动作的驱动机构；手指康复训练机构包括四套独立且结构相同的手指训练组合传动装置，分别对应人体手结构的食指、中指、无名指和小拇指；安装座具有能够支撑人体手掌的支撑面；所述的每一套手指训练组合传动装置中均包括MP运动滑槽、PIP指套、DIP指套及连杆传动机构，力觉传感器采集力反馈信息，判断并进行力稳定控制，利用空间位置传感器采集空间角度信息，实现手指的空间位置实时控制，本发明方法适用于帮助由于脑卒中引起的手部偏瘫患者进行主动和被动康复训练。

公开(公告)号：CN109528448A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811561691.7

申请日：2018-12-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  赖健伟 ,  李会军 ,  李建清 ,  徐宝国 ,  曾洪 ,  张军

IPC: A61H1/02 ,  G05B19/042 ,  A63B24/00 ,  A63B23/16

Abstract: 本发明提出一种外骨骼手指康复训练装置，包括壳体以及设置在壳体内的第一电机和第二电机；所述第一电机的输出轴与第二电机的输出轴的朝向相反；所述第一电机输出轴上设置有第一电机齿轮，第一电机齿轮的右侧啮合连接有第一传动齿轮；所述第一传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的食指套和中指套；所述第二电机的输出轴上设置有第二电机齿轮，第二电机齿轮右侧啮合连接有第二传动齿轮；所述第二传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的小拇指套和无名指套；所述支撑座上还设置有大拇指套。本发明可以有效的贴合手指的运动轨迹，辅助脑卒中患者进行手指展开和握紧，给患者的手指压力小；精准控制力的输出和指套的极限旋转位置，稳定性高，安全可靠。

公开(公告)号：CN109521876A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811301176.5

申请日：2018-11-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  莫依婷 ,  秦欢欢 ,  李会军 ,  曾洪 ,  徐宝国

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提出一种手指可穿戴式柔性力触觉反馈装置，包括穿戴在手指远节指骨的指尖指套，穿戴在手指中节指骨的中节指套、穿戴在手指近节指骨的近节指套、具有弯曲弹性的外传动杆和内传动杆；所述外传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手背，并连接有一个向外传动杆施加推拉力的外驱动器；所述内传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手掌，并连接有一个向内传动杆施加推拉力的内驱动器；所述指尖指套设置有分别与外传动杆和内传动杆的端部相接的第一触点式压力传感器和第二触点式压力传感器，所述指尖指套与指腹接触部位的内壁设置有薄膜式压力传感器。本发明构造轻巧，穿戴方便，手指可灵活活动，交互自然，为手指提供力触觉反馈信息。

公开(公告)号：CN105841856B

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201610304479.7

申请日：2016-05-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  张强 ,  李会军 ,  冷明鑫 ,  曾洪

IPC: G01L1/22

Abstract: 本发明公开了一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心。本发明能够实现对目标物体的准确定位。

公开(公告)号：CN108127673A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201711365422.9

申请日：2017-12-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 李会军 ,  易润泽 ,  宋爱国 ,  徐宝国 ,  曾洪

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的非接触式机器人人机交互系统，包括：多通道表面肌电传感器、惯性测量单元、微处理器测量控制装置、数据通信装置、Kinect体感设备、振动反馈设备以及PC终端。本发明融合多种传感器，可实现通过操作者的手臂以及手部动作直接控制机器人，降低了对操作者的空间束缚以及操作技巧的要求，有效提高了人机交互的自然性；构建了基于Unity3D游戏引擎的机器人虚拟场景，能够实时渲染机器人的运动状态，辅助操作者快速调整动作，让操作者直观的感受遥操作过程；加入了振动反馈设备，在遥操作过程关键时间点为操作者提供振动反馈，可提高系统人机功效，同时增加遥操作安全性和可靠性。