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公开(公告)号：CN103731076B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410001321.3
申请日：2014-01-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于永磁无刷直流电机的电动自行车控制方法，该方法采用细分的转子位置信息直接启动电机，省去了传统控制从方波启动到正弦波启动的切换程序，控制方法包括转子区间计算模块、速度计算模块、角度细分模块、相位调整模块、速度控制模块、限流控制模块、波形调制模块、三相逆变器和电机启动模块；该方法提高了控制效率和系统性能，在电机运行时通过电机绕组的电流为正弦波形式，相比传统方波控制转矩脉动小，电机运行噪声低，可以延长电机使用寿命；相比传统的空间矢量控制，算法简单，容易实现，对微处理器的要求较低，具有很高的性价比。
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公开(公告)号：CN102497156B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201110445181.5
申请日：2011-12-27
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机速度环的神经网络自校正控制方法，该方法是将电流环和电机作为广义对象，首先采集出转速和电流等信息，用一个自适应线性时延神经网络对电机进行离线参数辨识，然后将离线学习得到的权值作为在线学习的初值，最后对系统进行在线参数辨识，根据辨识的参数计算出电机的负载转矩；根据得到的参数值和负载扰动值，设计神经网络自校正控制律，并根据被控对象与辨识模型之间的误差在线调整网络的权值，进而在线整定神经网络自校正控制器的参数，实现了控制器参数的在线调整，从而可以消除系统的不确定性和外部扰动带来的影响，改善伺服系统的动态性能和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN104393798A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410755884.1
申请日：2014-12-10
Applicant: 东南大学
CPC classification number: H02P6/06 , H02P6/10 , H02P2205/00 , H02P2207/00
Abstract: 本发明公开一种基于积分滑模和扰动观测器的电动自行车控制方法，包括设计积分滑模控制和扰动观测器控制两大部分。积分滑模控制包括滑模面的设计和滑模控制律的设计，目的是保证系统的闭环稳定性能；扰动观测器用来观测系统的外部扰动和参数变化，并作为前馈项引入闭环系统。本发明所设计的复合控制器能够在电动自行车控制系统存在有界参数变化和负载扰动的情况下实现对电机的高性能速度跟踪控制。通过仿真对比，本发明所提出的复合控制器能有效地减小滑模控制输出的抖振，并具有良好的动、静态特性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102008998B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201010524567.0
申请日：2010-10-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种水力旋流器的自动控制装置及其控制方法，包括可编程逻辑控制器、放射性浓度计、压力计、电磁流量计、超声波液位计、调节阀、变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块，本发明能实时监测水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力、泵池液位和泵池补加水量，还能自动调节渣浆泵的泵速和泵池补加水量，实现水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力和泵池液位的自动控制，满足了产品的分离粒度要求，实现了生产现场的无人值守，保证了生产的安全有序，可以在线修改可编程逻辑控制器的工作参数、指标参数，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN110426703B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910582962.5
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01S13/88 , G08C17/02 , A61B5/0205 , A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于高频率雷达的手持式无线搜救系统及搜救方法。该系统包括高频率雷达传感芯片、信号处理模块、数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块，所述高频率雷达传感芯片与信号处理模块、电源模块电连接，所述信号处理模块与数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块电连接；本发明采用集成雷达芯片设计搜救系统，通过远距离模式和近距离模式双模式切换机制，增加了被困人员呼吸信息、心跳信息、姿态信息和动作信息的探测，大大提高了复杂救援环境下的搜救效率和救援行动的成功率。具有携带方便、低功耗、低成本的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111930072B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010681406.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明设计一种双轴运动控制系统的轨迹跟踪控制方法，采用了基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模控制和交叉耦合控制相结合的复合控制方法，首先将永磁同步电机运动控制系统中的负载转矩、摩擦转矩、电流环的跟踪误差和轴间干扰作为系统的集总干扰，建立系统模型；然后根据两个单轴电机数学模型设计基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模控制算法以提高单轴的抗干扰性能和跟踪精度；而后采用圆形轮廓逼近法建立系统轮廓误差的估计模型，实时计算两轴间的轮廓误差；最后基于PI控制算法的交叉耦合轮廓控制器，对轮廓误差进行修正，并按轮廓误差模型分配到两轴进行补偿。提高了系统动态响应速度、改善了系统跟踪精度和轮廓精度，提升了系统抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110377044B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910670427.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机的有限时间高度和姿态跟踪控制方法：首先，考虑主旋翼和副翼的挥舞模型，建立高度和姿态综合模型；然后，构建有限时间干扰观测器估计未知的时变干扰，获取干扰估计值；接着，基于观测到的干扰估计值，结合加幂积分方法，设计高度和姿态复合抗干扰跟踪控制器；最后，按设计规则选取适当的控制器增益和观测器增益，实现高度、姿态的有限时间跟踪。本发明提升了无人直升机高度和姿态闭环跟踪系统的准确性、快速性、抗干扰性。
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公开(公告)号：CN113903403A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111488373.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了基于计算机模拟分析导电聚合物和半导体粘附机理的方法，创造性地将拉伸分子动力学模拟与QEq电荷平衡法结合，获取导电聚合物和半导体粘附强度，并从电负性和熵变相结合的全新角度对两者之间的粘附机理进行深入分析。本发明方法简单易行，适用范围广；拉伸分子动力学方法解决了常规分子动力学模拟的模拟时间限制难题，在纳秒级时间内模拟出相对准确的粘附作用，降低了对计算机性能的要求；QEq电荷平衡法解决了无机系统和聚合物体系的电荷分布问题，并且允许这些体系中的电荷响应外界环境的变化；分子动力学模拟排除实验中难以避免的现实因素影响，通过原子级现象来探索两者之间的粘附机理，并为预测宏观性能提供更加可靠的依据。
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公开(公告)号：CN109407510B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811356722.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种油量执行器系统建模与先进控制方法，适用于在油量执行器系统的高精度位置角度跟踪控制。油量执行器是电控分配泵的核心部件之一，其直接控制着柴油发动机的燃油喷射量。本发明考虑了旋转电磁铁和复位弹簧等非线性特性的建模，得到了油量执行器系统的数学模型。进而，在系统建模抵消非线性之后引入扩张状态观测器对系统集总扰动进行估计，在此基础上设计了模型预测控制器，从而得到复合控制器来控制油量执行器系统在有集总扰动情况下能够快速地高精度跟踪目标位置角度，该方法实现简单,参数调节较少，不但可以提高油量执行器系统快速跟踪参考信号的目的，而且可以有效地减小油量执行器稳态波动，满足高性能油量执行器系统的应用。
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公开(公告)号：CN111681279A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010304889.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。
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