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公开(公告)号：CN119952668A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510185664.8
申请日：2025-02-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明公开了一种可升降、旋转式温室巡检机器人及其巡检方法，涉及设施温室智能装备领域，该发明包括轨道式移动平台、水平旋转装置、升降装置、监测装置；水平旋转装置包括：水平底板、支撑转臂、法兰联轴器、转盘轴承、环形导轨、环型滑块、水平旋转伺服电机、电机固定座、行星减速器。升降装置包括：双平头电动推杆、支撑架、固定式外箱体、升降式内箱体。检测装置包括：3个不同位置的RGBD相机、LED照明灯条。本发明通过水平旋转装置和升降装置协同控制检测装置实现不同高度与角度的作物生长监测作业。可用于设施温室中不同种植模式和高度的果蔬生长状况巡检及表型信息采集。
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公开(公告)号：CN119757951A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411775698.4
申请日：2024-12-05
Applicant: 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 中国农业大学
IPC: G01R31/08
Abstract: 本申请提出了一种基于预想故障集的城市电网故障预警方法及系统，该方法包括：结合气象数据以及电网的实时监测数据和运行数据，判断电网当前所处的灾害类型；调用与当前灾害类型对应的目标预测模型预测电网是否会发生故障，并在判定会发生故障之后预测故障类型；通过调参工具对目标预测模型的超参数进行优化，通过预想故障集对电网进行全局性风险评估和灾害预警；基于实时数据流，通过在线学习算法和模型参数自适应调整算法对模型进行动态更新，基于动态更新后的模型重新进行故障预测和风险评估。该方法通过分阶段的模型预测减少了预测的不确定性，结合预测模型的动态更新和预想故障集能够在多种灾害场景下实现精确的故障预测。
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公开(公告)号：CN117475426A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311446184.X
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/764 , G06V10/778 , G06V10/774 , G06V20/68 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习和分类的番茄三维姿态判断方法。该方法包括：建立基于深度学习的二级级联网络，包括第一级目标检测模型和第二级目标分类模型；将番茄果实三维姿态空间范围划分为若干区间，建立番茄三维姿态分类标准；获取第一级目标检测网络的最后一层输出的包含所有检测目标的遮挡类别及区域信息的一级输出信息；获取第二级目标分类网络的最后一层输出的所有番茄果实的姿态类别置信度信息的二级输出信息；选择姿态类别置信度最高的类别作为目标番茄果实的姿态类别。本发明只以2D图片作为输入，无需三维点云，识别检测速度快，流程简单，能有效实现番茄果实三维姿态检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112075172A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010898833.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明实施例提供一种穴盘苗取苗装置及其工作方法。该装置包括：取苗针、取苗筒、取苗针驱动机构和取苗筒驱动机构，取苗筒为中空结构，且取苗针设置于取苗筒内部并能够沿取苗筒的长度方向移动，取苗针驱动机构与取苗针连接，用于驱动取苗针沿取苗筒的长度方向移动，取苗筒驱动机构与取苗筒连接，用于驱动取苗筒沿其长度方向移动。本发明提供的一种穴盘苗取苗装置及其工作方法，通过取苗针驱动机构驱动取苗针移动并将穴盘苗从穴盘中顶出，再通过取苗筒驱动机构驱动取苗筒移动并将穴盘苗从取苗针的末端顶出，完成取苗作业。本发明实施例的穴盘苗取苗装置结构简单、布置紧凑，且具有取苗效率高、伤苗率低、取苗整齐度好和稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN108462166A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810082742.1
申请日：2018-01-29
Applicant: 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司 , 中国农业大学
Inventor： 杨俊 , 张宇 , 沈渭程 , 董开松 , 马喜平 , 胡殿刚 , 李韶瑜 , 赵炜 , 张光儒 , 李志敏 , 闵占奎 , 刘秀良 , 陈明忠 , 甄文喜 , 魏博 , 同焕珍 , 姜梅 , 王斌 , 杨勇 , 赵耀 , 朱宏毅 , 张赛 , 刘丽娟 , 梁有珍 , 陈柏旭 , 赵凤展 , 杜松怀
Abstract: 本发明提供一种微电网备用容量计算方法和微电网调控方法，其中，微电网备用容量计算方法包括：根据微电网的停运容量概率表计算各系统故障备用的电源故障缺电概率；所述停运容量概率表是根据各电源的容量和强迫停运率获取的；根据任一电源故障缺电概率和最大缺电概率，计算对应的最大预测误差缺电概率；应用该最大预测误差缺电概率在预测误差正态分布表中查询预测误差容量；预测误差正态分布表是根据各电源的出力值和负荷值的预测误差获取的；将各系统故障备用对应的容量与预测误差容量之和的最小值作为所述微电网的备用容量。本发明提供的方法，为微电网备用容量的设置提供了方案，在满足微电网安全运行的同时，保证了微电网容量备用的经济性。
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公开(公告)号：CN117893599A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410116218.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/194 , G06T7/11 , G06T5/70 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法。以串番茄为研究对象，利用数据增强技术建立串番茄数据集，结合YOLOv5深度学习算法对果串判别成熟度。使用欧式聚类方法获得果串果梗聚类体，提取中心区域聚类体，并采用RANSAC直线拟合法对果梗空间直线段进行拟合，从而输出成熟果串剪切点的位置信息。串番茄采摘机器人先识别串番茄、成熟果实、转色期果实和未成熟果实，通过果梗深度图像生成可视化果梗区域点云图，点云数据经过欧式聚类后，提取果梗聚类体并进行直线拟合，以获取果梗拟合直线段，取直线段中点作为串番茄采摘机器人采摘作业的剪切点。本发明能够针对串番茄的采摘需求，实现串番茄的实时检测及识别定位功能。
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公开(公告)号：CN115311316A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210855613.8
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的立体栽培模式下小型西瓜识别与定位方法，通过建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和基于伪彩色深度图像分割的第二级目标质心提取模型对检测目标进行识别，标记检测目标质心点，即泛化兴趣点；确定采摘点在图像坐标系下的坐标，再确定采摘点在相机坐标系下的坐标，完成西瓜识别与定位。本发明能够满足真实采摘作业时小型西瓜实时检测的需要，识别检测速度快；实现了小型西瓜收获作业的实时检测及识别定位功能，解决了在温室立体栽培环境下目标信息的获取鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN114097375B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111241775.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种补苗装置和移栽机，所述补苗装置包括补苗组件、检测机构和控制单元，所述补苗组件包括相连通的存储部和导出部，所述存储部用于存储钵苗，所述导出部连通所述存储部，通过所述检测机构检测分苗苗杯内是否缺少钵苗，当分苗苗杯内缺少钵苗，所述控制单元通过使所述导出部与所述存储部之间转换至导通状态以使所述存储部的钵苗从所述导出部导出至缺少钵苗的分苗苗杯，从而实现对缺少钵苗的分苗苗杯的钵苗补充，分苗苗杯的输送速度可保持恒定，避免了现有技术中缺少钵苗的分苗苗杯突然加速所导致的机器惯性过大或难以实现对连续三个及以上的缺少钵苗的分苗苗杯进行缺苗空隙填补的问题。
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