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公开(公告)号：CN215794133U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202122346018.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/024 , G01N29/04 , G01N29/265
Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机塔身永磁吸附轮式全向移动检测机器人，包括移动平台、永磁吸附装置、探头提拉装置和无损检测探头；移动平台上设有四个全向轮，每个全向轮均通过一全向轮驱动电机驱动转动；无损检测探头通过探头提拉装置水平高度可调并通过弹性部件能够随塔身表面自适应调节水平高度地布置在移动平台后端，且无损检测探头的水平转轴垂直于移动平台的前进方向；所述永磁吸附装置包括永磁体、永磁体导向杆、永磁体升降丝杠、永磁体固定板和永磁体升降电机。本实用新型实现了在垂直的风力发电机塔身表面稳定吸附并沿不同方向自由爬行，通过探头提拉装置搭载无损检测探头，对风机塔身表面裂纹开展自动化的无损检测作业。
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公开(公告)号：CN220386959U
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202321744273.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机叶片防覆冰攀爬滚涂机器人，包括负压吸附装置、自由移动装置与防覆冰滚涂装置；负压吸附装置位于机器人的中心位置，包括叶轮、叶轮罩、负压腔、负压装置电机、电机安装架；自由移动装置设有一个万向脚轮和两个驱动轮，由两个驱动电机分别驱动两个驱动轮；防覆冰滚涂装置通过丝杠电机连接支撑杆、中心杆、滚筒实现防覆冰滚涂装置的自动抬升或下降以及滚筒自动压紧，通过软管连接三通和水泵，防覆冰涂料由水泵出发，经过软管和中心杆输送到滚筒，中心杆位于滚筒内部段均匀分布圆孔，实现自动供料且涂料分布均匀；本实用新型可稳定吸附于风力发电机叶片，并在叶片表面自由攀爬移动，完成在叶片表面的均匀涂刷作业。
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公开(公告)号：CN218624529U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202223070837.2
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: F03D80/55 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型属于攀爬机器人技术领域，涉及一种风力发电机塔筒清洁机器人。清洁机器人包括机架、磁吸攀爬系统和清洁系统；机架包括底盘、外侧板和内侧板，底盘的左右两侧各设置一组外侧板和内侧板；底盘的下方中部间隔一定距离设有一外底板；磁吸攀爬系统包括四个能够独立控制的磁吸攀爬单体，磁吸攀爬单体包括通过攀爬驱动电机驱动控制的磁吸轮；攀爬驱动电机固接在机架的底盘上，并通过齿轮传动机构与磁吸轮连接；清洁系统包括水箱、抽水管、高压水泵、出水管、清洁驱动电机、旋转清洁头、摆动清洁刷、传动齿轮和主动齿轮。本实用新型代替人力完成对风力发电机塔筒的高效清洁，进而避免风力发电机塔筒检测出现干扰因素和污物积累造成安全隐患。
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公开(公告)号：CN202389502U
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201120383899.1
申请日：2011-10-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62H3/00
Abstract: 本实用新型涉及一种自行车停放装置，特别是一种双层自行车停放装置。一种双层自行车停放装置，包括底座(14)，其中，槽钢立柱(4)安装在底座(14)上；下层横杆(3)连接在槽钢立柱(4)上；主动连架杆(9)的两端分别连接在槽钢立柱(4)的U型槽内侧面以及连杆(11)的同一侧，从动连架杆(10)的两端分别连接在槽钢立柱(4)的U型槽内侧面以及连杆(11)的另一侧，上层横杆(12)连接在连杆(11)的下端，下层横杆(3)与上层横杆(12)彼此平行，其上分别设有挂钩(13)；拉链(8)一端与动力装置(2)相连，绕过位于槽钢立柱(4)顶部的导轮(7)，另一端固定在主动连架杆(9)上。
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公开(公告)号：CN222732651U
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202420525738.9
申请日：2024-03-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 本实用新型涉及一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人，包括吊环、定位直线电机、环绕驱动装置、检测执行装置；所述吊环位于设备正上方，共四个，通过连接钢索吊装设备；所述定位直线电机上下各三组对称分布在设备上、下方，实现设备的定位与紧固；所述环绕驱动装置位于设备下方，通过驱动电机提供动力，主动齿轮驱动从动齿圈实现圆周转动，通过V型槽轮支撑V型轮圈，实现从动齿圈、V型轮圈和下支撑板的分离，减少磨损；所述检测执行装置通过180度对称布置的射线发送装置和射线接收装置发送与接收射线，配合环绕驱动装置，实现对特定深度油气管道裂缝的整周检测。本实用新型实现了在海洋油气管道外壁上定位紧固，并360度环绕油气管道外壁转动，对管道裂缝进行步进式无损检测作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220389447U
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202321996549.1
申请日：2023-07-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，其特征包括搭载平台、轮式驱动装置、轮式导向装置、导向吸附装置与视觉检测装置。所述搭载平台为框架式结构；所述轮式驱动装置的动力由直流减速电机提供，通过带传动方式输出到驱动永磁轮；所述轮式导向装置位于搭载平台下，其橡胶轮起到导向作用；所述导向吸附装置包括升降减速电机、升降减速电机支架、联轴器、滚珠丝杠、导向轴、吸附磁体壳体、永磁体；所述视觉检测装置位于搭载平台中心位置，包括检测装置底座、摄像头支架、舵机、摄像头模块。本实用新型实现了在风力发电机塔筒法兰上稳定吸附并围绕法兰一周运动，并实现法兰连接螺栓的自动防松视觉检测功能。
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公开(公告)号：CN201577404U
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200920278337.3
申请日：2009-12-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01K39/022 , F16K21/18
Abstract: 本实用新型公开了一种鸭用饮水器，所采用的技术方案包括：储水容器、水阀，其特征在于，所述储水容器的下部小上部大，且储水容器带有内低外高的储水容器边沿。它结构简单，设计合理，安装使用方便，洒水少，可大大改善畜舍环境，且节约用水，减少排污量；双弹簧差补结构的水阀可自动控水，清洗简单，节省劳力，更能满足鸭的生长需求。
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公开(公告)号：CN221893323U
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202420776959.3
申请日：2024-04-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64U60/00 , F03D17/00 , F03D80/50 , B64U20/87 , B64U20/80 , B64U10/14 , B64U50/19 , B64U101/31 , B64U101/26
Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机叶片飞行吸附检测机器人，包括飞行装置、吸附装置、摄像头和检测探头；所述飞行装置包括旋翼、起落架、旋翼保护、底板和机壳；所述吸附装置包括尾部吸盘、顶部吸盘、真空泵和气管。机器人飞行靠近风机叶片，利用搭载的摄像头进行扫掠巡检，如发现严重缺陷，则可吸附于叶片表面，利用搭载的检测探头开展接触式无损检测。本实用新型采用四旋翼飞行装置与吸附装置，融合飞行功能与吸附功能于一体，能够交替开展飞行扫掠巡检与接触式无损检测，检测数据与图像传输至地面运维中心，替代人工在危险领域开展自动化检测作业，提高了风电装备原位检测作业的效率与质量。
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公开(公告)号：CN218892635U
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202223541754.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/024 , F03D17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机叶片轴流叶轮负压吸附攀爬检测机器人平台，包括轮式驱动机构、搭载平台、负压吸附机构、摄像装置和探头执行机构；轮式驱动机构包括驱动电机、第一电机支架、联轴器和驱动轮。负压吸附机构设置在搭载平台的几何形状中心；负压吸附机构包括吸附腔壳体、密封圈、轴流叶轮、无刷电机和电机连接架。摄像装置拍摄角度可控地固接在搭载平台的上端面前部，用于观察风力发电机叶片表面周围的环境。探头执行机构固接在搭载平台的前端面上，包括第二电机支架、双轴舵机、舵盘、主动曲柄、从动曲柄、探头支架、超声波检测探头、探头挡板和弹簧。
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公开(公告)号：CN222369756U
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202421178424.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机塔身清洁机器人，包括机身、吸附移动装置、滚刷清洗装置、高压喷头；所述机身中包括移动电源和控制系统；所述滚刷清洗装置包括调节旋钮、压杆、滚刷架和滚刷；所述吸附移动装置的动力由直流电机提供，通过锥齿轮传动方式输出到永磁轮；所述吸附移动装置中的伺服电机可以调节腿足支架相对于机身的角度；所述滚刷清洗装置和高压喷头位于机器人前后处，呈前后对称结构。本实用新型采用移动吸附装置稳定吸附于塔身表面并移动，通过滚刷清洗装置和高压喷头实现风机塔身表面的清洗作业。
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