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公开(公告)号：CN109878594B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910126391.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种具有主被动驱动并联柔性关节的腿部机构，它包括基体架（1），1号法兰（2），扭簧（3），舵机支架（4），腿部杆件（5），舵机（6），2号法兰（7）、足部（10）和连杆（11），通过采用舵机和扭簧组合所构成的主被动驱动并联柔性关节（9），可以改变电机输出扭矩的性质。传统纯电机驱动关节的正反向实际输出扭矩是对称的，与电机正反向的输出扭矩对称性一致，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向增大，而在另外一个转动方向减少。这个扭矩输出非对称性特点非常适合足式机器人支撑腿需要大扭矩输出而摆动腿不需要大扭矩输出的特性，可在运动过程中提升其能量转化率。
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公开(公告)号：CN109940582B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910123814.7
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构。它由第一端板(2‑1)，第二端板(2‑2)，长U型支架(3)，第一舵机支架(4‑1)，第二舵机支架(4‑2)，第一法兰(5‑1)，第二法兰(5‑2)，第一L型支架(6‑1)，第二L型支架(6‑2)，第一舵机(7‑1)，第二舵机(7‑2)，短U型支架(8)，弹性绳(9)组成。它结合了电机和弹性绳，实现躯干前部和躯干后部之间或者躯干上部和躯干下部之间的两自由度运动，同时具有具备良好的柔顺性，依靠弹性绳将两端板直接连接起来，使得脊柱刚度更高，结构更加稳定。
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公开(公告)号：CN110254553B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910481854.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及双足行走机器人领域，特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、头颈部组件、躯干组件和尾部组件构成，其结构简单，具有完善的类生物躯干整体结构，通过二自由度头颈部的传感设计、二自由度尾部和翅膀的稳定平衡转向设计以及双足的三自由度设计，以实现全形态式仿鸵鸟机器人的高速跑跳运动。
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公开(公告)号：CN111941394A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010792898.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明设计一种柔性灵巧操作手，具体涉及一种基于并联连续体机构的柔性灵巧操作手。包括固定平台、第一柔性驱动支链、第二柔性驱动支链、第三柔性驱动支链、第四柔性驱动支链、绳驱动系统、动平台以及末端双指操作手模块。该操作手具有5个自由度，分别为沿X,Y方向的移动，绕X轴的转动，绕Z轴的转动以及机械手的张合运动。并联连续机构由4条柔性支链组成，其中第一柔性驱动支链、第二柔性驱动支链和第三柔性驱动支链成圆周性120度对称布置，第四柔性驱动支链位于中心轴线处。本发明提出的基于并联连续体机构的柔性灵巧操作手具有灵活性高、柔性、高安全性特点，能够在人机交互的环境中更加安全的使用，以及完成在限定空间中的抓取任务。
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公开(公告)号：CN111516774A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010390682.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109940582A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910123814.7
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构。它由第一端板(2-1)，第二端板(2-2)，长U型支架(3)，第一舵机支架(4-1)，第二舵机支架(4-2)，第一法兰(5-1)，第二法兰(5-2)，第一L型支架(6-1)，第二L型支架(6-2)，第一舵机(7-1)，第二舵机(7-2)，短U型支架(8)，弹性绳(9)组成。它结合了电机和弹性绳，实现躯干前部和躯干后部之间或者躯干上部和躯干下部之间的两自由度运动，同时具有具备良好的柔顺性，依靠弹性绳将两端板直接连接起来，使得脊柱刚度更高，结构更加稳定。
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公开(公告)号：CN109927015A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910231925.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足行走机器人领域，特别涉及一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人。它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。
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公开(公告)号：CN111516774B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010390682.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。
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公开(公告)号：CN109927015B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910231925.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足行走机器人领域，特别涉及一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人。它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。
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