公开(公告)号：CN109883541B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201910232181.3

申请日：2019-03-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  宋马军 ,  赵福群 ,  汪培义

IPC: G01H17/00

Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。

公开(公告)号：CN110254553A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910481854.9

申请日：2019-06-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  宋马军 ,  赵福群 ,  汪培义

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及双足行走机器人领域，特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、颈部组件、躯干组件和尾部组件构成，其结构简单，具有完善的类生物躯干整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部和翅膀的稳定平衡转向设计以及四肢的三自由度设计，以实现全形态式仿鸵鸟机器人的高速跑跳运动。

公开(公告)号：CN109883541A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910232181.3

申请日：2019-03-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  宋马军 ,  赵福群 ,  汪培义

IPC: G01H17/00

Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。

公开(公告)号：CN111516774B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202010390682.7

申请日：2020-05-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  汪培义 ,  宋马军 ,  曲海波 ,  陈亚琼

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。

公开(公告)号：CN109927015B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201910231925.X

申请日：2019-03-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  宋马军 ,  赵福群 ,  汪培义

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及四足行走机器人领域，特别涉及一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人。它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。

公开(公告)号：CN110510118A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910868886.4

申请日：2019-09-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  出家铭 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  宋马军 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  赵福群 ,  汪培义

IPC: B64C33/00 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明涉及仿生飞行机器人领域，特别涉及一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人。它的总体结构由第一、第二扑翼机构组件(1-1、1-2)，直连杆(2)，配重(3)，转向片(4)构成，其结构简单，分别通过两个电机驱动机器人前后侧两对翅膀，每对翅膀设计有四个扑翼以提高飞行升力，且两个电机均通过输出轴的主动轮带动两个对称的从动轮及其连杆机构实现仿生蜻蜓机器人的扑翼动作，简化了机器人的机械结构和控制系统，使机器人操作更简单，飞行更自如，负载能力更强，续航时间更长。

公开(公告)号：CN109878594A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910126391.4

申请日：2019-02-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  宋马军 ,  赵福群 ,  汪培义

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以改变电机输出扭矩的性质。正常情况下实际输出的扭矩等于电机的输出扭矩，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向放大，而在另外一个转动方向减少。

公开(公告)号：CN113070872B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202110372363.8

申请日：2021-04-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  汪培义 ,  王向阳 ,  陈光荣 ,  宋马军

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，特别设计一种具有由形状记忆合金弹簧驱动的缠绕绳结构的可变刚度连续体机器人，它由具有两个两自由度弯曲的驱动模块组成，每个驱动模块中包含缠绕绳和形状记忆合金结构；当按照本发明的结构设计，可实现连续体机器人整体与局部的可变刚度特性。

公开(公告)号：CN113070872A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110372363.8

申请日：2021-04-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  汪培义 ,  王向阳 ,  陈光荣 ,  宋马军

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，特别设计一种具有由形状记忆合金弹簧驱动的缠绕绳结构的可变刚度连续体机器人，它由具有两个两自由度弯曲的驱动模块组成，每个驱动模块中包含缠绕绳和形状记忆合金结构；当按照本发明的结构设计，可实现连续体机器人整体与局部的可变刚度特性。

公开(公告)号：CN110861071B

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN201911043517.8

申请日：2019-10-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王向阳 ,  郭盛 ,  宋马军 ,  汪培义

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及并联机器人领域，特别涉及一种具有虚拟转动中心的两转动并联机构。该机构具有三条支链，分别为UU支链，第一US支链和第二US支链，三条支链连接在定平台和动平台之间；当其支链的排布方式满足本发明所给出的排布规则，它的动平台就具备绕基本固定的虚拟转动中心进行两自由度转动的运动模式。