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公开(公告)号：CN106672255B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B64F1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN107241217A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710369587.7
申请日：2017-05-23
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
CPC classification number: H04L67/025 , G05D1/0022 , H04L41/0836 , H04L63/02 , H04W4/025
Abstract: 本发明公开了一种无人艇群多层集控系统，采用三级结构或两级结构，其中，三级结构包括岸基指挥中心、移动监控系统和无人艇群，两级结构包括岸基指挥中心和无人艇群或包括移动监控系统和无人艇群；移动监控系统包括车载移动监控系统、舰载移动监控系统和便携式监控系统；无人艇群配置有无人艇控制系统；岸基指挥中心、移动监控系统和无人艇群配备多种无线通讯设备及网络安全防护设备，无线通讯设备包括数字电台、宽带电台及卫星通讯系统，实现岸基指挥中心与移动监控系统或与无人艇群通讯以及移动监控系统与无人艇群通讯。本发明可提供无人艇大规模集中控制功能，提供多种通讯和控制手段，利于协同作业，提供安全保障。
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公开(公告)号：CN105404199A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510776580.8
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0425 , G05B2219/2612
Abstract: 本发明提供一种基于脉冲注入法实现开关量输入回路的自检电路，通过CPU的IO管脚控制产生尖峰自检脉冲，经过高压电容注入到开关量输入回路，经过光耦后再由CPU的ADC模数转换管脚采集并进行判断；脉冲注入电路主要由高速光耦、光MOS管、电阻、高压安规电容构成，CPU的IO管脚连接高速光耦的输入端，高速光耦的输出端连接光MOS管的输入端，光MOS管的源极连接电源的公共正极，光MOS管的漏极连接高压安规电容的一端，高压安规电容的另一端接入开关量输入回路；由CPU的IO管脚驱动产生尖峰自检脉冲信号注入开关量输入回路以后，由CPU的ADC模数转换管脚采集光耦副边的波形，并进行处理、分析和比对，从而实现对开关量输入回路完好性的自检判断；这种自检方式可以在开入信号处于任何状态下应用，并且该自检电路具有极高的隔离能力和可靠性。
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公开(公告)号：CN103532953A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310484557.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Ucos‐II操作系统和Lwip协议栈的IEEE‐1588主站以及应用于电力系统的支持IEEE‐1588协议的主时钟（IEEE‐1588主站）的实现方法。该方法是在一个低成本的硬件平台上，借助Ucos‐II操作系统和TCP/IP的协议栈，对以太网数据进行了分类处理，实现了在同一个以太网端口提供基于二层和三层报文交换的IEEE‐1588的主站功能。另外，通过使用不同的操作系统进程来处理E2E和P2P对时，实现了两种对时模式在同一端口上的共存。
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公开(公告)号：CN112669572B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011495951.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G08B21/10 , B64C39/02 , B64U10/13 , B64U20/87 , B63B35/50 , H04N7/18 , B63B35/00 , B64U20/80 , B60L53/14 , H04B7/185 , H04N23/66 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统,包括控制终端、无人船和无人机，所述控制终端用于在岸端远程监控及任务下发，包括服务器、显示器、操作台和通信设备，所述无人船作为无人机水域移动平台，主要包括无人船本体、船载通信设备和船载图像采集设备；无人机包括无人机本体、机载通信设备、无人机停靠系统、机载图像采集设备。无人船船载图像采集设备将被勘测区域坡边状态图像传输至船载图像处理服务器，无人机将高空巡查的采集图像通过无线通信设备传输至船端图像处理服务器，图像处理服务器通过预警分析软件进行分析处理。本发明无人化江河流域库岸智能巡查系统能快速、高效的给出巡查区域范围内的坡体健康状况和风险预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110827329B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910979565.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人船自主泊岸方法、计算机设备及存储介质，该方法利用无人船自身搭载的传感器设备，在确定需要进行泊岸时，通过激光雷达和摄像头分别采集无人船周围的三维点云数据和岸基标线图像，分别进行处理，得到障碍物栅格图，对两幅障碍物栅格进行融合，得到优化岸基标线障碍物的优化障碍物栅格图，并依据优化障碍物栅格图，控制无人船调整姿态自主泊岸。通过本发明，能够实现自主泊岸的功能，无需增加成本，方便复制泊岸点设定，增加了无人船的自主回收能力。
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公开(公告)号：CN110456793B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910732237.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇，属于无人艇控制技术领域，方法包括：GNSS全局引导：在无人艇接收到入港指令后，执行预先设定的入港任务，进入低速航迹航向保持区域，并使无人艇的航向航迹误差处于在一定范围内，以准备进入标签可视区域；标签像素引导：在进入标签可视区域后，根据标签可视区域内预设的色块标签，启动标签引导程序，精细调节无人艇姿态进入船坞泊位；若标签像素引导过程中出现连续丢像素帧或者航向航迹偏差超过预设范围，则将重置引导任务至低速航迹航向保持区域。本发明实施例能够低成本、有效保障无人艇入港/坞的稳定性和安全性，也能够提高进港/坞的精度，从而适用于狭小空间的无人艇停放。
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公开(公告)号：CN110667802B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910914048.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人船领域，更具体地说，涉及无人船智能船坞，充电船坞和船坞控制柜；所述船坞控制柜固定设置在岸基上，与远方监控系统相连；所述充电船坞设置在水域上、连接在岸基边，与船坞控制柜相连；所述充电船坞，用于接收无人船发送的进坞信号；检测无人船行驶到位后，为无人船充电，并向无人船发送使无人船进入休眠状态的休眠命令；以及，待无人船充电完成后，向无人船发出出坞信号；所述船坞控制柜，用于控制充电船坞对无人船进行充电；以及，接收远方监控系统发送的休眠命令和出坞信号，并转发至充电船坞。本发明能够使无人船的停泊和充电达到无人化管理状态，无需人工进行充电和搬运。
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公开(公告)号：CN109298230B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810917083.9
申请日：2018-08-13
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种用于电流互感器的采集装置。所述采集装置，包括多个采样单元，其中，所述多个采样单元包括电流采样控制单元、AD/DA回路和光发射器，形成采样回路，其中，电流采样控制单元，与AD/DA回路相连；AD/DA回路，一端与电流采样控制单元相连，另一端与光发射器相连；光发射器，与AD/DA回路相连。本发明通过利用采集装置内的采样回路能够更准确地获取电流采样信号，后续无需对电流采样信号进行校正，从而避免了时间延迟和采样失真。
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公开(公告)号：CN108445289B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201810192915.5
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01R23/17
Abstract: 一种高压直流光学谐波测量装置，通过双光路光纤敏感环套设在直流载流导体上，双光路光纤敏感环两路谐波电流输出数据分别通过两根保偏光缆连接到第一光学组件和第二光学组件的输入端；第一光学组件的输出端与第一信号处理电路的输入端相连，所述第二光学组件的输出端与第二信号处理电路的输入端相连；第一信号处理电路、第二信号处理电路的输出端数据分别连接至合并单元的输入端；第一控制监测电路和第二控制监测电路还分别与第一信号处理电路、第二信号处理电路相连。本发明解决传统高次谐波采集的传变性差的瓶颈问题。满足低次谐波保护计量装置4kHz采样率需求和高次谐波保护、电能质量计量设备50kHz采样率需求。
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