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公开(公告)号：CN119322519A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202310846649.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种基于全驱系统的末端制导控制方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。
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公开(公告)号：CN113568418B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202010351251.X
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种应用于复合制导飞行器的滚转稳定控制方法，该系统可以通过滚转角测量模块在飞行器启控后实时测量飞行器的滚转角，并将测得的滚转角实时传输至解算模块；通过解算模块在飞行器启控后根据测量得到的滚转角实时解算控制率，并将解算出的控制率信息实时传输至执行模块；通过执行模块可按解算出的控制率信息调节飞行器的滚转角速度，并使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态。
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公开(公告)号：CN118778660A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310341761.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种采用目标能观性主动增强制导律的制导方法，该方法中，采用目标能观性主动增强制导律进行制导控制，在目标能观性主动增强制导律中，将弹目视线角速率的积分作为最优控制的定量指标，通过将弹目视线角速率的积分最大化来实现目标能观性的最大化，最优控制的优化目标由终端零控脱靶量和飞行过程中的目标能观性指标来定义，同时希望飞行过程中能量消耗尽量小。在飞行器末制导过程的初始阶段，着重使目标能观性最大化，而在飞行器即将命中目标时，着重使命中精度最优，由此，可以使制导律实现同时具有增强能观性以获得良好估计性能和保证命中精度的双重作用。
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公开(公告)号：CN118605543A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310186113.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤:S1、设置飞行器视线角与期望视线角的跟踪误差作为系统状态模型；S2、以系统状态模型为基础构建滑模面；S3、设置趋近律，以滑模控制法获得飞行器的加速度指令，飞行器根据加速度指令进行飞行控制。本发明公开的图像复合飞行器落角约束制导方法，有效抑制扰动、有效补偿外界扰动带来的不确定性，提高了制导精度以及有效射程。
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公开(公告)号：CN114627151B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111117421.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，包括以下步骤：t帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，多个无人机预测各自视角下t+1帧时刻目标的位置；t+1帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，将检测的目标位置与各自预测的目标位置比对，实现多个无人机各自对目标运动状态的跟踪；多个无人机相互之间对各自跟踪的目标进行标识匹配，使得多个无人机对同一目标的标识相同。本发明公开的无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，对目标运动状态跟踪的准确度高，解决无人机集群时多视场对多目标运动状态跟踪过程中多目标身份匹配混乱的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113759955B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010496097.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种应用于激光/卫星复合飞行器的制导方法及制导系统，该方法中，飞行器中制导段采用比例导引制导律，飞行器末制导段采用重补比例导引制导律，末制导段通过设置合理的重力补偿系数来实现落角约束，在中制导段和末制导段交接的交接段内采用交接的制导律解算方法，从而避免制导指令及飞行轨迹突变，使得飞行器整体飞行过程平稳。
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公开(公告)号：CN117647986A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202210963658.7
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器编队协同制导方法，包括以下步骤：S 1、建立在飞行器与目标相对运动模型，设计相对运动模型下飞行器的运动学模型；S2、获取飞行器相对目标加速度；S3、根据目标飞行状态，获得飞行器制导指令。本发明公开的飞行器编队协同制导方法，飞行器不易丢失目标，且提高了飞行器对目标的拦截成功率。
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公开(公告)号：CN117315506A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210713431.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种领域知识辅助的地面多目标空中监测方法，包括以下步骤：S1建立目标传感器模型，建立领域知识集；S2根据传感器获取的目标信息，匹配目标对应领域知识；S3根据传感器获取的目标信息，利用目标传感器模型，采用改进JPDA方法进行多目标跟踪，在跟踪过程中，通过领域知识对模型的状态估计值进行修正；S4更新目标对应领域知识；重复步骤S3～S4，对目标进行持续跟踪。本发明公开的领域知识辅助的地面多目标空中监测方法，在较大提高多目标跟踪精度的同时，增强了目标跟踪以及轨迹更新过程的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112902959B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201911224254.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光制导飞行器指控系统及指控方法，在该系统及方法中采用减少导引激光照射目标的时间，降低导引激光的能量强度，使用随机频率的导引激光等多种方案，旨在减少导引激光信号被目标发现的可能性，降低导引激光被干扰、屏蔽的可能性，确保激光导引过程的平稳有序进行，提高观测单元的安全性，也能提高飞行器的准确性。
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