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公开(公告)号：CN118809620A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411206902.0
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法，利用控制障碍函数对接触力进行约束，允许机器人在与工件接触时将施加的力控制在安全范围内，从而避免损坏敏感部件并确保装配的稳定性，并在优化问题中针对机器人末端执行器姿态添加相关的等式约束，保证了机器人的运动遵循预定的姿态进行装配，确保了装配精度和一致性，通过两种约束的结合可在安全施加接触力的同时维持符合任务预期的姿态，有利于改善复杂条件下装备容易出现的卡死的问题，在提升装配质量和安全性的同时，也推动了机器人在更加复杂情况下接触力相关任务的应用。
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公开(公告)号：CN117193287A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310925500.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪云边协同控制方法，通过建立基于前馈控制、控制障碍函数及控制李雅普诺夫函数的求解过程获取到无人车辆的边缘控制量作为备份控制量，并基于提出的云边协同切换控制策略根据无人车辆接收到的信号确定当前的控制量完成对无人车辆的控制，实现了在云平台或网络出现问题时云端控制与边缘控制的协调控制，从而保证了基于轨迹跟踪的正常车辆控制。
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公开(公告)号：CN116256970A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211093134.3
申请日：2022-09-08
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 李启闻 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 孙中奇 , 吴楚格 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法及系统，通过在边缘系统中估计云控制系统中控制过程的总扰动，并以总扰动对云控制变量进行补偿后形成云边复合控制量，采用精确抗扰的云边复合控制量实现对被控对象的控制，消除了现有存在的由云端计算误差、云边通信时延等因素导致的扰动，提升了边缘系统计算资源的利用率，提高了数据驱动预测云控制系统的控制品质。
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公开(公告)号：CN114548181A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210184944.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种时序数据攻击检测方法及系统，涉及网络安全和攻击检测技术领域，方法包括：获取信息物理系统实际运行时刻各传感器采集的多元数据；利用时序数据处理器对所述多元数据进行处理，得到时序数据切片；利用编码器对所述时序数据切片进行特征压缩，得到特征压缩编码；利用判别器对所述特征压缩编码进行判别，得到判别得分；利用解码器对所述特征压缩编码进行重建，得到重构数据；根据所述判别得分和所述重构数据确定检测结果；所述检测结果包括数据正常和数据异常。本发明通过高效提取时序特征来提高攻击的检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112783123A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011623798.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种工作流调度执行单元控制方法和控制器。本发明通过采用快通路系统能够高速接收工作流，由内部的多生产者单消费者模型队列缓存，并由工作流调度执行单元分配器根据工作流调度执行单元预选表向工作流调度执行单元发送工作流。快通路系统不负责构建和维护预选表，且其能够实现工作流的高速路由。工作流路由到工作流调度执行单元的准确性由工作流调度执行单元预选表保障，工作流调度执行单元预选表由慢通路系统内各模块根据系统当前状态(工作流调度执行单元规模、容量和压力)构建并维护，进而能解决高并发、高流速工作流的接收问题和超大规模分布式工作流调度执行单元的管理和大规模工作流高速、精准路由问题。
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公开(公告)号：CN112698914A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011627203.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种工作流任务容器生成系统及方法。该系统包括工作流注入模块以及工作流任务容器生成装置；工作流任务容器生成装置包括：工作流输入接口模块、工作流NameSpace生成模块、任务容器生成模块以及状态跟踪与资源监控模块；工作流输入接口模块分别与工作流注入模块、工作流NameSpace生成模块以及状态跟踪与资源监控模块连接；工作流NameSpace生成模块分别与任务容器生成模块以及所述状态跟踪与资源监控模块连接；任务容器生成模块与所述状态跟踪与资源监控模块连接。本发明保证了容器化工作流任务调度顺序与工作流调度算法任务执行顺序的一致性，有效降低了容器化工作流总执行时间，提高了工作流的执行效率。
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公开(公告)号：CN112241125A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011183904.4
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦特性的无人机轨迹跟踪方法，通过对四旋翼飞行器进行动力学与运动学建模，并对其模型进行微分平坦属性判定，基于此性质通过非线性变化，将欠驱动四旋翼模型转化为全驱动系统。设置虚拟控制量，将高度耦合系统解耦，并将其转化为线性系统。利用模型预测控制处理有约束系统的航迹跟踪控制问题，针对系统时变特性，构造多面体描述系统包含原时变系统，减少在线优化计算复杂度，并以此推导出使系统稳定的实时终端罚值。本发明设计了针对时变系统的模型预测控制方法，处理无人机轨迹跟踪过程中受到的约束与系统时变特性，能够有效的完成无人机轨迹跟踪任务，很好的处理无人机非线性特性，计算复杂度低，跟踪速度快。
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公开(公告)号：CN111798710A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010823440.2
申请日：2020-08-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种闭环在线教学系统。该系统包括在线教学和视频教学两种教学模式。所述闭环在线教学系统包括：云端视频教学模块、学习状态监控模块、作业考试测评模块、云控制实验模块和三闭环云端评价模块。本发明提供的闭环在线教学系统，将学生状态、实验过程评价引入教学过程，从短期、中期和长期三个层次对学生的学习过程进行评价，以解决现有在线教学课堂管控难、学习效果反馈慢、实验实践无法进行等问题，达到线上授课与线下授课实质等效。
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公开(公告)号：CN119611356A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411815426.2
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/095 , G06N3/0442 , G06N3/08 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶意图与轨迹预测的实时碰撞检测方法，构建了不需要深度学习的基于意图的轨迹预测框架，基于非路口场景和路口场景分别提取的特征构建驾驶意图预测模型，并采用基于树形Parzen估计(Tree‑structured Parzen Estimator，TPE)的贝叶斯优化算法完成对驾驶意图预测模型的训练，采用训练得到的驾驶意图预测模型预测受控车辆周围障碍车辆的驾驶意图，再针对非路口场景和路口场景分别预测受控车辆周围障碍车辆的驾驶轨迹，通过对受控车辆与障碍车辆的驾驶轨迹的比较计算判断受控车辆与障碍车辆是否会发生碰撞，有效地提高了碰撞检测的计算实时性。
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