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公开(公告)号：CN115480579A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN118563876A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411060213.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种挖掘机避障轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及挖掘机自动控制领域。方法包含：获取路径控制点。根据路径控制点和曲线次数，获取节点矢量。根据权重因子和节点矢量，计算B样条基函数。根据路径控制点、权重因子和B样条基函数，拟合挖掘轨迹路线。根据路线移动铲斗，并判断是否移动到终点和碰到障碍物。移动到终点时，结束移动。碰到障碍物时，判断液压油压是否超过预设值。液压油压超过预设值时，识别铲斗方向和阻力方向的夹角#imgabs0#。否则，继续移动铲斗。#imgabs1#时，返回上一个控制点，减小障碍物最近的控制点的权重因子。#imgabs2#时，返回上一个控制点，增大障碍物最近的控制点的权重因子。因子调整后，拟合新挖掘轨迹路线再控制铲斗移动。
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公开(公告)号：CN117739991B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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公开(公告)号：CN117726886A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410177719.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/766 , G01S7/48 , G06V10/30 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。
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公开(公告)号：CN116520855A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310801465.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种履带式移动工程机械及其移动控制方法、装置和介质，涉及履带工程机械技术领域。其中，这种移动控制方法包含：S1、获取履带式移动工程机械所处环境的地图、移动控制的出发位置和目标位置。S2、根据地图、出发位置和目标位置，通过全局路径规划算法搜索最优路径，获取位于道路区域的导航轨迹。S7、根据导航轨迹，对履带式移动工程机械进行移动控制，直至履带式移动工程机械移动至目标位置。其中，当履带式移动工程机械移动至转弯位置时，采用基于航向角的差速控制模型进行移动控制。本发明的移动控制方法能够实现误差小于5cm的高精度履带式移动机械运动控制，具有很好的实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116337072A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310296460.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种工程机械的建图方法、设备、及可读存储介质，其技术方案的要点是利用IMU数据和IMU里程计对当前帧激光点云进行运动畸变校正，根据所述当前帧激光点云各点曲率提取点线、点面特征，将局部地图与所述当前帧激光点云进行匹配，并对关键帧进行因子图优化。根据输出的激光里程计对IMU零偏进行校正，对IMU预积分器进行重置，输出IMU里程计。当所述当前帧激光点云满足回环检测条件时，利用正态分布变换算法对所述当前帧激光点云进行回环检测，并更新全局位姿，解决了工程机械退化场景下的建图问题，并实现了大场景下的快速建图与定位。
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公开(公告)号：CN116219934A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310082077.7
申请日：2023-02-06
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种电动清扫车及其电液驱动系统，包括上装控制器、驱动组件、液压组件、盘刷驱动组件、传感器组件；传感器组件配置为实时采集所述液压组件的液压缸的盘刷升降油缸的压力信号以及所述液压组件的液压缸的盘刷升降油缸的位移反馈信号；上装控制器配置为根据所述压力信号和所述位移反馈信号控制所述驱动组件的电机以预设电机目标转矩对应的转矩带动所述液压组件运行，以实现对所述液压组件的液压缸的盘刷升降油缸的位移和电机转速的闭环控制，降低所述液压组件的功率损耗；同时，控制所述驱动组件带动所述盘刷驱动组件以目标转速转动。此外，现有电动清扫车的电液驱动系统无法避免漏扫、以及存在功率损耗过高的问题。
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公开(公告)号：CN115480579B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN116412832A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310135704.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质，包括：获取清扫区域的地图，并根据所述地图上的路口和路沿构建有向拓扑图，其中，所述有向拓扑图包括路沿交叉位置的标记节点、由路沿抽象成的边、以及边与节点组成的封闭图形；对所述有向拓扑图进行运算，生成可全连接所述封闭图形的集合；获取环卫车当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述集合生成全局规划的节点顺序，其中，所述节点顺序用于局部路径规划，解决了全局规划不能完全覆盖所有路沿的问题。
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公开(公告)号：CN113867334A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111044560.3
申请日：2021-09-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机械无人驾驶的路径规划方法，涉及运动学模型与控制。具体包括对自身的定位信息(GNSS)和目标地点的定位信息进行坐标转换；感知信息预处理；并将以上信息进行处理后将信息传入计算平台，计算平台接收到环境障碍物信息输入深度强化学习神经网络，进行行走跨越代价评价的训练。计算平台在全局地图中对最低代价路线进行搜索匹配，搜索匹配到的内容载入到行走系统的局部路径规划中，以供行走到可选择路线大于等于二时进行方向参考。局部路径对将要行走的轨迹曲线，进行基于数学模型的规划，再控制车辆行走，实现对先前规划的轨迹曲线跟踪控制，本发明提供的方法能够针对不同的任务自主更改路线选择策略，以及对不同环境特性使用对应的轨迹跟踪控制的物理模型。
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