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公开(公告)号：CN118065285A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410102074.X
申请日：2024-01-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明实施例提供一种电动清扫车及其控制方法、装置和存储介质，涉及电动清扫车技术领域。电动清扫车包括车身主体、路面垃圾识别装置、清扫装置、吸尘装置、控制装置，其中，控制方法包含：S1、根据摄像头拍摄的图像信息和雷达的检测信号，判断清扫车前方垃圾的位置；S2、判断垃圾位置是否处于作业区域内；S3、当判断到垃圾位置在作业区域内时，根据所述垃圾位置获取ABC三个区域的垃圾分布情况；S4、根据所述垃圾分布情况，改变扫刷作业状态及电机转速。使用上述控制方法的多执行器独立驱动电动清扫车能够根据路面上垃圾物的分布情况，自适应地改变扫刷的工作状态，保证清扫效率的同时，减少了扫刷磨损，避免能源浪费，以满足适应多种复杂的路况。
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公开(公告)号：CN117926745B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410327149.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种多电机动力系统的电动清扫车及其控制方法、装置和介质，包括车身主体、采集装置、扫刷装置、吸尘装置、人机交互界面以及多电机动力控制系统。本发明根据采集装置采集相关数据，并计算出垃圾信号后，传输至整车控制器VCU，从而判断出当前垃圾状况所需的吸拾效能，并将结果信息传输至所述人机交互界面的显示屏上，驾驶员根据结果信息，选择性调整风机电机和盘刷电机的转速，从而达到合理控制风机、盘刷的目的。当清扫车处于复杂路况时，由于作业系统分别设有单独的电机控制器和电机，保证清扫车清扫效果的稳定性；同时也可根据路面垃圾的实际分布情况，灵活调整盘刷和风机转速，合理分配清扫和吸拾的效能，降低能耗损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116219934A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310082077.7
申请日：2023-02-06
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种电动清扫车及其电液驱动系统，包括上装控制器、驱动组件、液压组件、盘刷驱动组件、传感器组件；传感器组件配置为实时采集所述液压组件的液压缸的盘刷升降油缸的压力信号以及所述液压组件的液压缸的盘刷升降油缸的位移反馈信号；上装控制器配置为根据所述压力信号和所述位移反馈信号控制所述驱动组件的电机以预设电机目标转矩对应的转矩带动所述液压组件运行，以实现对所述液压组件的液压缸的盘刷升降油缸的位移和电机转速的闭环控制，降低所述液压组件的功率损耗；同时，控制所述驱动组件带动所述盘刷驱动组件以目标转速转动。此外，现有电动清扫车的电液驱动系统无法避免漏扫、以及存在功率损耗过高的问题。
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公开(公告)号：CN117926745A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410327149.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种多电机动力系统的电动清扫车及其控制方法、装置和介质，包括车身主体、采集装置、扫刷装置、吸尘装置、人机交互界面以及多电机动力控制系统。本发明根据采集装置采集相关数据，并计算出垃圾信号后，传输至整车控制器VCU，从而判断出当前垃圾状况所需的吸拾效能，并将结果信息传输至所述人机交互界面的显示屏上，驾驶员根据结果信息，选择性调整风机电机和盘刷电机的转速，从而达到合理控制风机、盘刷的目的。当清扫车处于复杂路况时，由于作业系统分别设有单独的电机控制器和电机，保证清扫车清扫效果的稳定性；同时也可根据路面垃圾的实际分布情况，灵活调整盘刷和风机转速，合理分配清扫和吸拾的效能，降低能耗损失。
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公开(公告)号：CN115637668A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211206149.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 华侨大学
IPC: E01H1/08
Abstract: 本发明实施例提供一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质，涉及纯吸式吸尘车技术领域。其中，控制方法包含步骤S1至步骤S4。S1、根据摄像头拍摄到的画面和雷达的检测信号，判断吸尘车前方的垃圾位置。S2、判断垃圾位置是否处于吸尘区域内。S3、当判断到垃圾位置处于吸尘区域内时，根据垃圾位置获取ABCD四个区域的垃圾分布情况。S4、根据垃圾分布情况，移动吸嘴至abcde五个吸尘工位中的一个，以使吸嘴处于垃圾分布的对称位置。使用该控制方法的吸尘车能够根据路面上的垃圾物的分布情况，自适应的调节吸嘴在车身宽度方向上的位置，从而保证路面的垃圾物被吸起，不需要一味地提高吸风量，有效的提高了整车的能效。
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公开(公告)号：CN118008922A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410137356.3
申请日：2024-01-31
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种环卫清扫车的环卫清扫机械的上车系统，涉及环卫清扫车技术领域。上车系统包含扫刷组件和吸嘴组件、接合于扫刷组件的第一电静液作动器、电连接于第一电静液作动器的第一电机控制器、接合于吸嘴组件的第二电静液作动器、电连接于第二电静液作动器的第二电机控制器、分别电连接于第一电机控制器和第二电机控制器的整车控制器，以及分别电连接于第一电机控制器、第二电机控制器和整车控制器的电池。上车系统还包括接合于第一电静液作动器的第一位移传感器、接合于第二电机控制器的第二位移传感器，以及接合于扫刷组件的压力传感器。第一位移传感器、第二位移传感器和压力传感器分别电连接于整车控制器。
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公开(公告)号：CN116412832A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310135704.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质，包括：获取清扫区域的地图，并根据所述地图上的路口和路沿构建有向拓扑图，其中，所述有向拓扑图包括路沿交叉位置的标记节点、由路沿抽象成的边、以及边与节点组成的封闭图形；对所述有向拓扑图进行运算，生成可全连接所述封闭图形的集合；获取环卫车当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述集合生成全局规划的节点顺序，其中，所述节点顺序用于局部路径规划，解决了全局规划不能完全覆盖所有路沿的问题。
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