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公开(公告)号：CN103548496A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310495296.4
申请日：2013-10-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。
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公开(公告)号：CN108848936A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810999628.5
申请日：2018-08-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种圆状果蔬采摘机器人末端执行器及其实现方法。圆状果蔬采摘机器人末端执行器包括圆状果蔬限位壳体、电机‑限位壳体连接架、直流电机、挡板、圆锯片、电机‑接杆连接杆、接杆。圆状果蔬限位壳体能对果蔬的位置进行限制并将果梗引导到由直流电机、电机‑接杆连接杆以及接杆形成的切割系统的切割范围内，进行采摘作业。本发明具有机械结构简单紧凑，适用范围广，容错率高的优点。
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公开(公告)号：CN108834576A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810578299.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。
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公开(公告)号：CN108363313A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810051662.X
申请日：2018-01-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/04 , A01D43/063 , A01D45/02 , A01D75/00 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能收获机械的无线多传感控制系统及检测方法，该系统包括安装在玉米收获机上的中央控制器、基于视觉检测的边缘玉米漏收检测器、散落玉米收捡装置、基于视觉检测的粮箱贮藏量检测器、智能语音播报器以及控制面板；中央控制器、智能语音播报器以及控制面板安装在玉米收获机的驾驶室，边缘玉米漏收检测器安装在驾驶室的上方，粮箱贮藏量检测器安装在粮箱的上方，散落玉米收捡装置安装在玉米收获机的侧方；边缘玉米漏收检测器和粮箱贮藏量检测器通过相机获取视觉图像信息，由中央控制器对视觉图像信息进行处理分析，并通过智能语音播报器进行语音播报以提示驾驶员，然后驾驶员通过控制面板对整个系统进行设置和人机交互。本发明的结构简单，操作方便，将视觉检测和车机交互运用到系统中，有效解决玉米收获漏收问题、提高工作效率、降低收获成本。
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公开(公告)号：CN105021124B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510183903.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104503451B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410709815.7
申请日：2014-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。
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公开(公告)号：CN108834576B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810578299.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。
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公开(公告)号：CN108363313B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810051662.X
申请日：2018-01-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/04 , A01D43/063 , A01D45/02 , A01D75/00 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能收获机械的无线多传感控制系统及检测方法，该系统包括安装在玉米收获机上的中央控制器、基于视觉检测的边缘玉米漏收检测器、散落玉米收捡装置、基于视觉检测的粮箱贮藏量检测器、智能语音播报器以及控制面板；中央控制器、智能语音播报器以及控制面板安装在玉米收获机的驾驶室，边缘玉米漏收检测器安装在驾驶室的上方，粮箱贮藏量检测器安装在粮箱的上方，散落玉米收捡装置安装在玉米收获机的侧方。本发明的结构简单，操作方便，将视觉检测和车机交互运用到系统中，有效解决玉米收获漏收问题、提高工作效率、降低收获成本。
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公开(公告)号：CN103444359B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310391093.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、切割刀具、夹持手滑块以及夹持手张合驱动机构，夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，滑块滑动连接于夹持杆上，夹持手张合驱动机构驱动夹持手张或合，夹持手张合驱动机构与滑块铰接；一种香蕉采摘方法，包括以下步骤：驱使行走小车到香蕉树下；液压支撑脚将行走小车水平撑起；剪叉式升降机构升高至香蕉果串旁；夹持手伸出并夹住果柄；切割刀具对果柄进行切断；切断后，剪叉式升降机构下降；剪叉式升降机构降下，夹持手复位，取下香蕉，液压支撑脚复位，完成采摘；本发明解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧稳定、可靠、夹持手张合顺畅、灵敏且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105021124A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510183903.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。
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