公开(公告)号：CN115462540A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211182228.8

申请日：2022-09-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  王豪杰 ,  罗宇康 ,  段洁利 ,  杨洲 ,  谢博伟 ,  徐兴 ,  王炜升

IPC: A23N15/06

Abstract: 本发明公开了一种用于香蕉机械落梳的柔性变径刀具及其落梳装置，包括变径刀部分、变径驱动部分和切割驱动部分；变径刀部分包括柔性变径机构和弧形刀片，弧形刀片的上端连接于柔性变径机构，其下端为用于切割蕉梳梳柄的刀刃，弧形刀片能够在柔性变径机构的变形驱动下发生有效的弹性变形，对接触的蕉轴进行包络，此时刀刃弯曲形状与其下方蕉梳梳柄形状一致，最终在切割驱动部分的驱动下向下切割蕉梳梳柄。本发明利用一个结构简单且紧凑的柔性变径机构，以此来适应蕉轴上不同轴径处的蕉梳梳柄形状，从而能够进行有效切割落梳，提高蕉梳切口质量，避免损坏果实。同时，可与现有的蕉园中香蕉运移导轨相配合，减少蕉穗搬运，提高落梳效率。

公开(公告)号：CN113442152B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110705379.6

申请日：2021-06-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  徐盛全 ,  段洁利 ,  杨洲 ,  谢博伟 ,  罗宇康 ,  王豪杰 ,  何康乐

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种用于水果采摘并具有侧向包裹性的柔性手指，包括由柔性材料制成的仿鱼鳍结构、侧向包裹结构和连接架；所述仿鱼鳍结构的纵截面呈V形结构，该V形结构的开口端连接至连接架上；所述侧向包裹结构整体呈三棱锥结构，其数量有两个，呈左右对称连接于仿鱼鳍结构的两侧，所述侧向包裹结构与仿鱼鳍结构相连接的两个侧面的形状大小相一致，两个侧向包裹结构的前侧面与仿鱼鳍结构的前侧面共同形成用于包裹待采摘水果的类U形包裹面。本发明通过由柔性材料制成的仿鱼鳍结构和侧向包裹结构在与水果接触后产生弯曲，进而从多个方向对待采摘的水果进行包裹，有效避免水果脱落，提升柔性采摘手指的抓取可靠性。

公开(公告)号：CN116968607A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310988133.3

申请日：2023-08-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  李伟钦 ,  杨洲 ,  徐兴 ,  谢博伟 ,  李伟希

IPC: B60P1/00 ,  B60P7/135 ,  B62D55/065 ,  B66F7/06 ,  B66F7/28

Abstract: 本发明公开一种升降式可自动抓取香蕉串果轴的运送设备，包括底盘、行走机构、悬挂机构、用于驱动悬挂机构进行上升或者下降运动的升降机构以及用于自动抓取并固定香蕉串下端果轴的果轴抓取固定装置；所述果轴抓取固定装置包括多个果轴抓取固定机构，每个所述果轴抓取固定机构均包括自适应夹持固定终端、视觉检测模块、伸缩驱动机构、竖向驱动机构以及旋转摆动驱动机构。该运送设备在装卸的过程中，可以非常便利地将香蕉串悬挂在运送设备上或者将香蕉串从运送设备上卸下，无需使用过多的劳动力，便可实现香蕉串的装卸，还能对香蕉串进行灵活的输送，提高了输送效率，在运输的过程中还能对香蕉串下端的果轴进行主动抓取，然后对果轴进行固定，防止香蕉串损伤。

公开(公告)号：CN113820682A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111133796.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  李洋 ,  徐兴 ,  段洁利 ,  张志宏 ,  余家祥 ,  谭显森 ,  蒋婷婷 ,  袁浩天 ,  黄广生 ,  张汉尧 ,  王昭锐 ,  谢博伟

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明公开一种基于毫米波雷达的目标检测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：(1)通过数据采集模块进行数据采集，将数据融合为三维点云集；(2)去除三维点云集中的非靶标点云；(3)对三维点云集中的地面点云进行拟合、分割；(4)设置聚类的点密度阈值，采用自适应模型判断三维点云集中的所有数据点是否为核心点；(5)基于步骤(4)所确定的核心点，采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的目标识别。本发明采用自适应模型，对三维点云集中的数据点进行核心点判断，针对每个数据点单独匹配建立自适应模型，具有针对性强、适应性好以及精度高等优点，有效提高利用毫米波雷达进行的目标检测精度，避免目标误判等情况的出现。

公开(公告)号：CN113442152A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110705379.6

申请日：2021-06-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  徐盛全 ,  段洁利 ,  杨洲 ,  谢博伟 ,  罗宇康 ,  王豪杰 ,  何康乐

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种用于水果采摘并具有侧向包裹性的柔性手指，包括由柔性材料制成的仿鱼鳍结构、侧向包裹结构和连接架；所述仿鱼鳍结构的纵截面呈V形结构，该V形结构的开口端连接至连接架上；所述侧向包裹结构整体呈三棱锥结构，其数量有两个，呈左右对称连接于仿鱼鳍结构的两侧，所述侧向包裹结构与仿鱼鳍结构相连接的两个侧面的形状大小相一致，两个侧向包裹结构的前侧面与仿鱼鳍结构的前侧面共同形成用于包裹待采摘水果的类U形包裹面。本发明通过由柔性材料制成的仿鱼鳍结构和侧向包裹结构在与水果接触后产生弯曲，进而从多个方向对待采摘的水果进行包裹，有效避免水果脱落，提升柔性采摘手指的抓取可靠性。