公开(公告)号：CN106199667A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610440193.1

申请日：2016-06-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  陈克振 ,  蒋长辉 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  孙昭行 ,  卢启伟 ,  赵琛 ,  汪益平 ,  韩筱 ,  孔维一 ,  黄思亮

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法，步骤如下：根据历书信息和本地时间预测可见卫星；根据在轨卫星的高度角，判断并剔除当前不可见的卫星，对剩下的可搜捕卫星分配通道进行二维搜索；利用外部辅助的载体位置信息，结合卫星历书或星历、本地时间信息实时解算得到辅助信息，并对载波环和码环提供辅助；完成信号捕获并进入跟踪状态以后读取本地时间，利用星历信息和SINS输出的辅助信息计算伪距，反推卫星信号的发射时间，从而解算得到当前帧计数；检测帧计数正确性，解调导航电文，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息。本发明能够使接收机在高动态、弱信号等恶劣工作环境下信号失锁后快速重定位。

公开(公告)号：CN105676240A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610225993.1

申请日：2016-04-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  薄煜明 ,  屈新芬 ,  沈际春 ,  陈克振 ,  黄思亮 ,  韩乃龙 ,  孔维一 ,  韩筱

IPC: G01S19/29 ,  G01S19/30

CPC classification number: G01S19/29 ,  G01S19/30

Abstract: 本发明公开了一种GPS接收机的矢量跟踪方法，步骤如下：利用标量跟踪结果初始化矢量跟踪环路，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的导航精度和跟踪性能，同时具有出色的瞬时桥接被遮挡信号的能力，而且在载噪比较低的环境中能够维持较好的伪码相位和载波频率跟踪性能，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104931994A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510319835.8

申请日：2015-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  余威 ,  董亮 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀军 ,  邓贵军 ,  陆帅

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明提出一种基于软件接收机的分布式深组合导航方法及系统。GNSS软件接收机使用多普勒频移估计计算出的多普勒频移，辅助接收机跟踪环路进行载波跟踪和码跟踪，并将输出的GNSS伪距和伪距率信息滤波后提供给组合导航模块；其中，载波跟踪环路根据所述多普勒频移和载波环滤波器输出的载波频率误差，调整载波NCO；码跟踪环路根据载波跟踪环路提供的频率和码环滤波器输出的码频率误差，调整码NCO，从而实现GNSS与SINS的双向辅助。本发明降低了载体动态对载波跟踪环路的影响，减小了高动态环境下GNSS接收机的跟踪误差，提高了高动态环境下GNSS接收机的动态跟踪性能，从而进一步提高了组合导航系统的导航定位精度。

公开(公告)号：CN104931048A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510296982.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  丁翠玲 ,  余威 ,  刘亚玲 ,  韩乃龙 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀君 ,  陆帅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU的肩扛制导火箭弹的导航方法。包括以下步骤：导航系统初始对准，采用自对准的方式求取火箭弹初始时刻的俯仰角和滚转角；导航解算初始化，为惯导解算部分提供系统初始姿态、位置和速度；系统姿态更新，通过姿态更新算法更新系统姿态，得到火箭弹实时的姿态信息；系统速度和位置更新，通过速度和位置更新算法更新速度和位置，得到火箭弹实时的速度和位置信息。本发明在发射坐标系下进行捷联惯性导航解算，不需要在火箭弹基座上加装定位、定姿设备，减少了成本，提高了精度。

公开(公告)号：CN105929419B

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201610225689.7

申请日：2016-04-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  陈克振 ,  薄煜明 ,  黄思亮 ,  孔维一 ,  韩筱

IPC: G01S19/29 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于BP人工神经网络的GPS载波跟踪方法，步骤如下：首先训练BP人工神经网络；锁相环的鉴相器输出经计算后作为载波跟踪环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映载波跟踪环路跟踪情况；将计算得到的判决因子输入训练好的神经网络，神经网络输出控制参数；环路滤波器接收锁频环鉴别器输出和锁相环鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用BP人工神经网络算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，根据环路跟踪情况动态调节环路控制参数，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。

公开(公告)号：CN106199652A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610475830.9

申请日：2016-06-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  陈克振 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  沈际春 ,  卢启伟 ,  赵琛 ,  孔维一 ,  黄思亮

IPC: G01S19/27 ,  G01S19/29 ,  G01S19/30

CPC classification number: G01S19/27 ,  G01S19/29 ,  G01S19/30

Abstract: 本发明公开了一种GPS接收机的自适应矢量跟踪方法，步骤如下：矢量跟踪环路初始化，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用导航滤波器估计的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；导航滤波器自适应处理，包括标度因子的计算和模糊控制器，标度因子用来判断误差通道，新息序列方差和量测噪声方差比值作为模糊控制器输入，模糊控制器输出对应通道的量测方差调整参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后结合卫星星历计算载波和码NCO参数，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有导航精度高、跟踪性能稳定的优点。

公开(公告)号：CN105929419A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610225689.7

申请日：2016-04-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  陈克振 ,  薄煜明 ,  黄思亮 ,  孔维一 ,  韩筱

IPC: G01S19/29 ,  G06N3/08

CPC classification number: G01S19/29 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于BP人工神经网络的GPS载波跟踪方法，步骤如下：首先训练BP人工神经网络；锁相环的鉴相器输出经计算后作为载波跟踪环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映载波跟踪环路跟踪情况；将计算得到的判决因子输入训练好的神经网络，神经网络输出控制参数；环路滤波器接收锁频环鉴别器输出和锁相环鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用BP人工神经网络算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，根据环路跟踪情况动态调节环路控制参数，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。