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公开(公告)号：CN102980577B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210516500.1
申请日：2012-12-05
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 李玺安 , 屈新芬 , 黄思亮 , 董亮 , 余威 , 彭蜀君 , 陆帅 , 张晓亮 , 雷浩然 , 王于坤 , 程晨 , 查鑫熠 , 邓贵军 , 张黎 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 高玉霞 , 吉建娇 , 单童 , 朱源魁
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明为一种微型捷联航姿系统及其工作方法。该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。
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公开(公告)号：CN103196448A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310093870.3
申请日：2013-03-22
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 李玺安 , 王于坤 , 张黎 , 王磊杰 , 邓贵军 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 常耀伟 , 钟润伍 , 金磊 , 单童 , 雷浩然 , 程晨 , 马艳彬 , 秦磊
Abstract: 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106501832A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611167721.7
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法。该方法步骤如下：一、载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；二、组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；三、利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法提高了深组合导航系统的容错性能，适用于部分信号被遮挡的环境，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104931994A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510319835.8
申请日：2015-06-12
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明提出一种基于软件接收机的分布式深组合导航方法及系统。GNSS软件接收机使用多普勒频移估计计算出的多普勒频移，辅助接收机跟踪环路进行载波跟踪和码跟踪，并将输出的GNSS伪距和伪距率信息滤波后提供给组合导航模块；其中，载波跟踪环路根据所述多普勒频移和载波环滤波器输出的载波频率误差，调整载波NCO；码跟踪环路根据载波跟踪环路提供的频率和码环滤波器输出的码频率误差，调整码NCO，从而实现GNSS与SINS的双向辅助。本发明降低了载体动态对载波跟踪环路的影响，减小了高动态环境下GNSS接收机的跟踪误差，提高了高动态环境下GNSS接收机的动态跟踪性能，从而进一步提高了组合导航系统的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN103196448B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310093870.3
申请日：2013-03-22
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 孔维一 , 蒋长辉 , 程晨 , 张黎 , 邓贵军 , 李玺安 , 屈新芬 , 王于坤 , 王磊杰 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 常耀伟 , 钟润伍 , 金磊 , 单童 , 雷浩然 , 马艳彬 , 秦磊
Abstract: 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。
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公开(公告)号：CN102980577A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210516500.1
申请日：2012-12-05
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 李玺安 , 张晓亮 , 雷浩然 , 王于坤 , 程晨 , 查鑫熠 , 邓贵军 , 张黎 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 高玉霞 , 吉建娇 , 单童 , 朱源魁
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明为一种微型捷联航姿系统及其工作方法。该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。
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公开(公告)号：CN202974288U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220662859.5
申请日：2012-12-05
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 李玺安 , 张晓亮 , 雷浩然 , 王于坤 , 程晨 , 查鑫熠 , 邓贵军 , 张黎 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 高玉霞 , 吉建娇 , 单童 , 朱源魁
IPC: G01C21/16
Abstract: 本实用新型为一种微型捷联航姿系统，该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。
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