公开(公告)号：CN103995269B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410226718.2

申请日：2014-05-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  金磊 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  徐芹丽 ,  赵鹏

IPC: G01S19/26

Abstract: 本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN105116422A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510512620.8

申请日：2015-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  陈克振 ,  余威 ,  沈际春 ,  屈新芬 ,  蒋长辉 ,  韩乃龙 ,  董亮 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲

IPC: G01S19/14 ,  G01S19/42

CPC classification number: G01S19/14 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种星载高动态GNSS接收机及其导航方法，该接收机基于ARM+FPGA，包括顺次相连的射频前端处理模块、基带信号数字处理模块和定位解算模块，导航方法如下：射频前端处理模块对卫星信号进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息，获取定位观测值。本发明采用ARM+FPGA的架构，具有很强的灵活性，能够加载不同的算法，且FPGA的并行处理结构能够保证GNSS接收机的实时性。

公开(公告)号：CN104931995A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510326022.1

申请日：2015-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲 ,  董亮 ,  余威 ,  蒋长辉 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀君

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航方法。步骤如下：相关器输出的同相、正交信号经过鉴相函数计算后，所得鉴相结果作为预滤波器的量测信息建立预滤波器模型以估计跟踪误差信息，从而得到GNSS跟踪通道伪距、伪距率；组合导航主滤波器根据GNSS跟踪通道与SINS系统输出的伪距、伪距率，处理得到伪距偏差和伪距率偏差，作为量测量对导航误差状态变量进行更新并反馈回SINS系统中对SINS导航参数进行校正；组合导航系统根据校正后的SINS导航参数和星历信息推测GNSS的信号跟踪参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的抗干扰性能和动态跟踪能力，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN103278837A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310186549.X

申请日：2013-05-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  雷浩然 ,  孔建寿 ,  丁翠玲 ,  程晨 ,  薄煜明 ,  秦磊 ,  李玺安 ,  原义琴 ,  刘亚玲 ,  张黎 ,  薛晓中 ,  常耀伟 ,  王于坤 ,  单童 ,  马艳彬 ,  徐芹丽

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN104236586B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201410453907.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  钟润伍 ,  余威 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于量测失准角的动基座传递对准方法，包括以下步骤：步骤1、子惯导系统利用主惯导系统采用固定频率发送的导航参数完成粗对准，前述导航参数包括速度、姿态和位置信息；步骤2、采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程、系统观测方程；步骤3、子惯导系统利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；以及步骤4、采用卡尔曼滤波进行迭代解算，估算子惯导系统的姿态失准角及速度、位置误差的状态估算值，并据此对子惯导系统的导航信息进行修正，完成传递对准。

公开(公告)号：CN104133231B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201410366673.9

申请日：2014-07-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲 ,  徐芹丽 ,  赵鹏 ,  常耀伟 ,  钟润伍 ,  王磊杰 ,  余威

IPC: G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α‑β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104931994A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510319835.8

申请日：2015-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  余威 ,  董亮 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀军 ,  邓贵军 ,  陆帅

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明提出一种基于软件接收机的分布式深组合导航方法及系统。GNSS软件接收机使用多普勒频移估计计算出的多普勒频移，辅助接收机跟踪环路进行载波跟踪和码跟踪，并将输出的GNSS伪距和伪距率信息滤波后提供给组合导航模块；其中，载波跟踪环路根据所述多普勒频移和载波环滤波器输出的载波频率误差，调整载波NCO；码跟踪环路根据载波跟踪环路提供的频率和码环滤波器输出的码频率误差，调整码NCO，从而实现GNSS与SINS的双向辅助。本发明降低了载体动态对载波跟踪环路的影响，减小了高动态环境下GNSS接收机的跟踪误差，提高了高动态环境下GNSS接收机的动态跟踪性能，从而进一步提高了组合导航系统的导航定位精度。

公开(公告)号：CN104931048A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510296982.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  丁翠玲 ,  余威 ,  刘亚玲 ,  韩乃龙 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀君 ,  陆帅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU的肩扛制导火箭弹的导航方法。包括以下步骤：导航系统初始对准，采用自对准的方式求取火箭弹初始时刻的俯仰角和滚转角；导航解算初始化，为惯导解算部分提供系统初始姿态、位置和速度；系统姿态更新，通过姿态更新算法更新系统姿态，得到火箭弹实时的姿态信息；系统速度和位置更新，通过速度和位置更新算法更新速度和位置，得到火箭弹实时的速度和位置信息。本发明在发射坐标系下进行捷联惯性导航解算，不需要在火箭弹基座上加装定位、定姿设备，减少了成本，提高了精度。

公开(公告)号：CN104457748A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201310428502.X

申请日：2013-09-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  李玺安 ,  王于坤 ,  钟润武 ,  王磊杰 ,  雷浩然 ,  单童 ,  常耀伟 ,  金磊 ,  刘亚玲

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/53

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/47 ,  G01S19/53

Abstract: 本发明公开了一种嵌入式瞄准吊舱测姿系统及其传递对准方法。该系统包括主惯导系统、主控计算机和子惯导系统，其中主惯导系统包括主惯导、第一GPS接收机和主导航计算机，子惯导系统包括子惯导、第二GPS接收机、子导航计算机和监控系统。传递对准方法为：主导航计算机接收主惯导和第一GPS接收机的数据，进行组合导航获得基本导航信息并发送给主控计算机；主控计算机对接收到的数据进行处理后发送给子惯导系统；子导航计算机接收主控计算机和子惯导发送的数据，建立卡尔曼滤波模型并采用“速度+姿态”匹配方式进行动基座传递对准，同时将导航信息发送给监控系统。本发明嵌入式瞄准吊舱测姿系统的实时性强、精度高、稳定性好。

公开(公告)号：CN104236586A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410453907.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  钟润伍 ,  余威 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明提供一种基于量测失准角的动基座传递对准方法，包括以下步骤：步骤1、子惯导系统利用主惯导系统采用固定频率发送的导航参数完成粗对准，前述导航参数包括速度、姿态和位置信息；步骤2、采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程、系统观测方程；步骤3、子惯导系统利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；以及步骤4、采用卡尔曼滤波进行迭代解算，估算子惯导系统的姿态失准角及速度、位置误差的状态估算值，并据此对子惯导系统的导航信息进行修正，完成传递对准。