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公开(公告)号：CN116008906A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310296124.8
申请日：2023-03-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TDOA的室内多径辅助定位系统及方法，其引入镜像虚拟基站的概念即物理基站的镜像，信号经过反射到达目标的路径距离可以等效为镜像虚拟基站到目标的直射径距离，镜像虚拟基站提供了额外的空间信息，可以利用其辅助定位；本发明利用TDOA测量值估计镜像虚拟基站，构建一个数字地图库，并用其进行辅助定位；本发明还设计一个基于镜像虚拟基站可信度的投票机制，来评估数字地图中镜像虚拟基站是否失效，若失效便更新到正确的位置。本发明设计的定位系统中，仅需要测量多径分量之间的到达时间差（TDOA），降低了对时钟同步的要求，也降低了硬件成本，同时能得到较好的定位效果。
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公开(公告)号：CN108828628B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810368235.4
申请日：2018-04-23
Applicant: 厦门大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及一种欺骗信号检测方法，该方法包括将卫星信号进行射频处理得到中频采样信号并送至基带处理，获得原始观测值，惯性传感器的观测值经过预处理之后，映射为设备的运动参数，与原始观测值进行联合欺骗干扰检测；预先建立噪声模型，根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正，修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对，并输出对欺骗信号的检测概率；将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测，判断出存在欺骗干扰信号的概率；本发明提供了一种欺骗信号检测方法，具有体积小、功耗低、成本低、检测性能好的优点，同时在使用低成本惯导传感器时，有效的消除了器件的观测噪声提高其检测性能。
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公开(公告)号：CN118151178A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410579090.8
申请日：2024-05-11
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开一种面向城市区域环境的低轨星座导航增强方法，能够在系统部署阶段对方案进行评估设计，优化低轨星座部署方案。其包括根据城市环境设计多组低轨星座部署方案；计算站心坐标下的卫星位置；设定用户在城市环境中，计算卫星的方位角和仰角，得到每组低轨星座部署方案的可见卫星数量；进行每组低轨星座部署方案的可见卫星数量和GDOP值的计算，以及校验，直至满足同一时刻下可见卫星数量大于等于4、卫星的GDOP值是否都小于等于6作为判断条件；计算不同低轨星座设计方案一天内的平均可见卫星数和平均GDOP值，作为最终的定位性能评估指标，根据优化目标的数学表达式选取最佳的低轨星座部署方案。
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公开(公告)号：CN112285746B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011130668.X
申请日：2020-10-21
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多路径信号的欺骗检测方法和装置。该方法包括：接收并稳定跟踪第i颗卫星至少一个运动轨迹周期内该卫星在各高度角对应的GNSS直射信号和GNSS多径信号，获取接收机接收所述GNSS直射信号和所述GNSS多径信号时的信噪比估计值SNR，根据所述信噪比估计值SNR形成该卫星的各高度角与接收机的第一短时方差z1的对应关系，并存储该对应关系；根据所述第一短时方差z1，设置预设门限值T；在接收该卫星信号时，观测所述接收机接收卫星GNSS信号时的第二短时方差z2，当z2
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116321006A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310299304.1
申请日：2023-03-24
Applicant: 厦门大学
IPC: H04W4/029 , H04W4/33 , H04W64/00 , H04W56/00 , H04B1/7183
Abstract: 本发明提供了一种5G多径信号超分辨率跟踪系统，其包括5G基站、5G信号处理模块、窄相关模块、最大似然模块和多径跟踪模块。本发明可以在不额外铺设基站升级设备的前提下，通过跟踪5G基站广播的定位机会信号时延参数，可以获得采样间隔以内的时延精度和分辨采样间隔以内的多径，动态更新部分多径的生灭，减少重新捕获5G信号时延参数的次数。其可以应对基于首径到达时间定位和多径辅助定位的需求，具有低布设成本、低计算复杂度、高多径分辨率的特点。
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公开(公告)号：CN114786240A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210199477.1
申请日：2022-03-02
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种5G下行信号间断性跟踪方法，其提出了联合DLL和卡尔曼滤波的间断性信号跟踪方法，推导出基于5G间断性信号跟踪环路的信号模型，对传统的DLL码相位鉴别函数做了修正，将鉴别器的输出结果作为KF滤波的观测量。同时，本文首次提出对OFDM信号不同子载波上的剩余频偏进行补偿，降低频偏对码相位估计的影响。进一步的，从时域、频域、空域多维度资源联合优化角度出发，提出了联合定位参考信号和信道状态信息参考信号的信号跟踪方案，对跟踪过程中的观测噪声进行实时估计与校正。与传统的DLL跟踪结果相比，本文提出的跟踪环路处理方法有效的提高了码相位跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110595474A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910755577.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于萤火虫粒子滤波器的室内定位方法，配置一惯导模块和萤火虫粒子滤波模块；萤火虫粒子滤波模块具有一楼层平面图数据库；惯导模块根据所采集的用户加速度和空间角速度，估算出步长和步数，根据空间角速度，计算用户的方向同时推导出用户的位置；扩展Kalman滤波器对步长、步数、方向和位置进行滤波处理；萤火虫粒子滤波器采用运动模型进行粒子状态转移；萤火虫粒子滤波器采用观测模型，根据粒子与楼层平面图数据库的位置关系，使用萤火虫算法对越墙粒子进行修改；重采样模型对粒子进行更新，根据楼层平面图数据库判断粒子有效性，并使用萤火虫算法更新所述粒子，让越过墙壁的粒子向没有越过墙壁的粒子转移，最后通过均值估算出用户位置。
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公开(公告)号：CN105068093A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510400141.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明一种适用于单比特量化北斗接收机的载波跟踪方法，将单比特量化北斗接收机乘累加器的输出作为信号跟踪处理器的输入，先进行信噪比SNR值估计，利用所估计的信噪比SNR值计算卡尔曼滤波过程中需要的滤波参数，使用卡尔曼滤波器预测并校正载波频率和载波相位偏移值，由于本发明针对单比特量化下信号相干积分输出结果的误差函数进行建模，并使用卡尔曼滤波器对积分结果做滤波处理，因此可有效抑制量化误差对信号跟踪性能的影响。
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公开(公告)号：CN118131277B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410574977.8
申请日：2024-05-10
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟锚点的GNSS欺骗检测系统，能够在多径信号与欺骗信号同时存在的复杂环境中实现实时、有效的欺骗检测，其包括接收机、虚拟锚点计算模块和欺骗检测判决模块；接收机设有多通道接收机解算输出模块，多通道接收机解算输出模块对一个PRN卫星下能接收到的每一个信号分配一个跟踪通道，并将相干积分结果和基带观测量转换为卫星位置数据及其到接收机的伪距数据；虚拟锚点计算模块分别对每一个跟踪通道的数据联立#imgabs0#个时刻的值进行方程组求解，得到包含各跟踪通道对应的虚拟锚点位置的集合；欺骗检测判决模块接收求解得到的虚拟锚点的位置集合，对其进行跳表阈值、门限值等计算，判断其是否存在欺骗信号。
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