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公开(公告)号：CN101847008A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010180798.4
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种柔性航天器地面控制试验平台及试验方法，它涉及航空航天领域，它解决了现有的柔性航天器地面控制试验平台难以对地面控制系统进行逼真的仿真试验的问题。本发明的试验平台包括气浮转台、刚性主体、柔性附件、台上设备和台下设备，所述台下设备包括一个地面控制主机，一个地面数据库，一个转台运动测量装置和一套无线通信装置，所述台上设备包括敏感器和一个xPC主控制器；本发明的试验方法是基于所述试验平台实现的。本发明为研制柔性航天器的地面控制系统奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101834876A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010184718.2
申请日：2010-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蓝牙、数据库与UDP协议的分布式半物理仿真系统及其数据汇总和分发的方法，涉及分布式半物理仿真领域，解决了传统分布式半物理仿真系统及方法中，当存在多个数据显示和处理终端时，仿真成员与终端之间的数据链接较复杂、可靠性低的问题，以及增加新的数据显示和处理终端或者新仿真成员时，因需要增加新的数据链路而导致工作量大的问题。所述仿真系统，它包括蓝牙串口单元、缓存单元、数据库单元、UDP操作单元、多个仿真成员和多个数据显示及处理终端；所述方法为：初始化设置后，蓝牙串口单元接收数据，保存至缓存单元中，当数据构成一帧时发送至数据库单元，并通过UDP操作单元广播到局域网中。本发明可用于分布式半物理仿真领域。？
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公开(公告)号：CN101833285A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010199440.6
申请日：2010-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种编队卫星姿态协同控制仿真装置及其仿真验证方法，属于航空航天领域，本发明为解决现有卫星姿态协同控制问题只能停留在数学仿真的层面上的问题。本发明装置由基础平台单元、n个气浮转台系统、相机定位系统和地面控制单元组成，基于上述装置进行的仿真验证方法：地面控制计算机根据方案下达控制指令，PC104仿真计算机计算控制力矩；为推力器设计力矩分配方法，使气浮转台按设定方案进行仿真；照相机拍照后的信息传送给照片处理计算机，获得了角度信息；利用光纤陀螺获取其角速度信息；每个气浮转台系统将其自身的角度信息及角速度信息通过蓝牙进行交互；地面控制计算机接收所有姿态信息，并记录在数据记录计算机中，并验证方案的正确性。
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公开(公告)号：CN101794154A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910073262.X
申请日：2009-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种编队卫星相对轨道与姿态解耦控制方法，它涉及航天器编队轨道与姿态控制技术领域。它解决了编队卫星相对轨道与姿态严重耦合致使编队卫星控制维数高，从而导致星上计算量大的问题和在轨求解效率低的问题，本发明首先给出了两个解耦条件，使得相对轨道与姿态控制可以独立进行设计，在相对轨道初始化控制时，引入推力矢量机动能力解耦约束条件，从而间接考虑了卫星姿态机动能力约束，在最优推力矢量姿态跟踪时，采用几何法寻找满足太阳规避约束的星敏感器光轴(1)在空间的可能指向，最终采用双矢量姿态确定算法计算最优姿态四元数和姿态角速度。本发明为航天器编队轨道与姿态控制提供了重要参考价值。
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公开(公告)号：CN101497374A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071465.5
申请日：2009-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 用飞轮等效模拟柔性附件振动对卫星产生干扰力矩的方法，涉及一种在单轴气浮台上利用飞轮等效模拟柔性附件振动对卫星本体产生干扰力矩的方法，以解决现有的柔性卫星姿态半物理仿真方法存在的难以与真实的卫星参数等效、与宇宙空间的环境差别较大的问题。本发明利用单轴气浮台模拟航天器本体，控制力矩由安装在气浮单轴台的一个飞轮提供，柔性干扰力矩用另外两个飞轮等效提供。单轴气浮转台模拟航天器在轨运行时，特别是在卫星姿态发生机动的时候，柔性附件对卫星本体的干扰很大，在仿真时就要将这个干扰的力矩加载到单轴气浮台上。该方法适用于模拟带柔性附件航天器在轨运行的情况，能够降低带柔性附件航天器地面仿真验证的技术难度与成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105955067A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610389454.1
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 基于四旋翼无人机的多星智能集群控制仿真系统及采用该系统实现的仿真方法，涉及卫星智能集群控制技术领域。本发明是为了解决现有的多星智能集群控制技术依靠单纯的数字进行仿真，导致可信度低的问题。本发明每个四旋翼无人机上设置有多个双目视觉图像定位设备，双目视觉图像定位设备用于测量可视范围内四旋翼无人机的相对位置，每个四旋翼无人机的上方设置有一个球体，每个球体由两种相间的灰度值组成，且每个球体作为每个四旋翼无人机唯一的识别标志，每个四旋翼无人机上和地面控制计算机上均设置有组网通信设备。它用于多星智能集群控制。
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公开(公告)号：CN102495621B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110456168.X
申请日：2011-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种卫星与运载器一体化航天系统，涉及星箭一体化航天系统。为了解决小卫星对于应急灾害监测提出的不同载荷的需求难以灵活适应，同时小运载航天器在所运载卫星的入轨质量方面存在最大能力约束的问题。包括任务载荷舱、运载器，任务载荷舱内设置高分辨率相机和数据与测控模块，运载器包括运载子级一级火箭、运载子级二级火箭和运载子级三级火箭，它还包括共用服务舱和CAN总线，共用服务舱内设置数据采集与控制指令模块、推进模块、姿态与轨道控制模块、电源模块、仪器安装模块和热控模块。数据采集与控制指令模块通过CAN总线控制任务载荷舱，数据采集与控制指令模块通过CAN总线控制运载器，本发明用于航天航空领域。
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公开(公告)号：CN102096052B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010593649.0
申请日：2010-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/12
Abstract: 三维低温超导薄膜线圈超导特性测试设备与测试方法，本发明属于低温超导技术及高精度测量领域，它特指针对三维低温超导薄膜线圈进行超导特性测试，依靠本发明的低温环境系统和真空环境系统所提供的真空低温环境，测试研究三维低温超导薄膜线圈的超导特性，进而辅助设计三维超导薄膜线圈。本发明设计了一套低温系统，测试三维低温超导薄膜线圈的超导特性，因此一定需要为超导线圈提供一个低温环境，如背景技术中所述，本发明的低温环境利用液氦作为制冷剂，使测试系统工作温度达到4.2K，即-269℃。因此，由于测试的三维低温超导薄膜线圈是美国宇航局与欧洲空间局联合研制的STEP卫星有效载荷中的核心零件，因此从技术应用角度，属于应用航天科学与技术。
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公开(公告)号：CN102346486A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110141483.3
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于PD控制律的姿态控制IP核及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统，涉及航天电子领域。本发明的目的是提供一种计算速度快、可重用性高的基于PD控制律的姿态控制IP核，以及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统。所述IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟，采用减法器将输入的参考姿态角θc与当前姿态角参数做差后输出给乘法器，该乘法器将该数据与比例系数KP相乘获得一个乘积；采用乘法器将姿态角速度ω与P微分系数KD相乘，获得的结果与前面的乘积采用减法器做差获得姿态力矩。本发明的控制力矩计算系统采用上述IP核实现力矩运算。本发明所述的IP核比现有采用软件方法的计算速度至少提高了5倍，且具有很好的可重复利用性。
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公开(公告)号：CN101709973B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910310497.6
申请日：2009-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种大规模编队相对导航方法，它涉及相对导航领域，解决了现有的相对导航技术不能适应多种状况的问题。具体步骤如下：1、编队系统指定相对导航的坐标原点、从编队中选出n个成员作为导航基站，若导航基站数目少于2个，则选择2个虚拟导航基站；2、算法开始运行时，初值估计模块对该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度进行估计，将估计结果作为启动滤波算法的初始值；3、滤波算法模块对成员状态不断进行预测和修正，得到该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度；4、输出相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度。本发明可以降低编队成员的成本和重量，原理简单，易于实现，适用于实现多情况下的相对导航。
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