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公开(公告)号：CN102632505A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210120050.4
申请日：2012-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人，包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机，所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠，所述的夹紧部分有两个，两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。本发明应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构，使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬；伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力；伸缩部分采用内外伸缩管结构，不承受径向力。
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公开(公告)号：CN104164602B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410384094.7
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种医用可均匀降解镁合金的制备方法。按照原子比组成：Mg1-a-bREaZnb设计合金；将原料在720～750℃熔炼为熔液，通入氩气进行搅拌和精炼5～10分钟，然后在740℃静置15-25分钟，降温至700～710℃下进行浇注得到合金铸棒；将所得合金铸棒在500～530℃温度下进行保温处理8～12小时，冷却方式为空冷；将热处理后的合金铸棒在380～430℃的条件下进行热挤压，挤压杆速率为0.5～1mm/s，挤压比大于20；将热挤压后的合金在180～220℃进行10～100h的时效处理。本发明制得的可降解吸收的镁-稀土系合金，兼具优异力学性能、高耐腐蚀性能和均匀降解行为，适合作为人体可降解硬组织植入材料。
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公开(公告)号：CN103290284B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310177285.1
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高强度镁锂合金及其制备方法。以商业纯Mg、商业纯Li、商业纯Zn、Mg-RY中间合金为原料，按照产品的质量百分含量为：Li：4.5～5.5%，RY：2.0～3.8%，Zn：0.2～1.0%，不可避免的Fe、Cu、Ni、Si杂质总量小于0.03%，余量为Mg的比例混合，在真空感应熔炼炉中进行熔炼，熔炼之前先将炉内抽至真空状态，再充入氩气进行保护，熔炼过程一直在氩气气氛的保护下进行，熔炼温度为660～750℃，熔炼后的熔体浇铸到金属模具中得到铸态合金；进行至少2道次热挤压得到高强度镁锂合金。本发明所得合金具有高的强度和良好的塑性，在室温下抗拉强度为220～260MPa，屈服强度为180～220MPa，延伸率为15%～25%。
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公开(公告)号：CN103122431B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310064836.3
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种长周期结构相增强的镁锂合金及其制备方法。以纯Mg、纯Li、纯Zn、Mg-Y中间合金为原料；按比例将原料放入真空感应熔炼炉中，充入保护气，然后加热熔炼，熔炼后的熔体浇铸到金属模具中得到铸态合金；温度为490-510℃下进行热处理5-10h，利用相转变获得具有LPSO结构相的铸造合金；在260-280℃下进行挤压变形加工所得到质量百分含量为：Li5.5-10%、Y4-10%、Zn1-4%，不可避免的Fe、Cu、Ni、Si杂质总量小于0.03%，余量为Mg，Y和Zn的质量含量比值为1-6的镁锂合金。本发明通过合理选择合金元素，将LPSO结构相引入到镁锂合金基体中，制备出具有低密度、高强度、高塑性和较好耐热性的镁锂合金材料。
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公开(公告)号：CN103266247A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310168537.4
申请日：2013-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超塑性高强耐热镁合金及其制备方法。是以纯Mg、纯Zn、Mg-Y中间合金、Mg-Nd中间合金为原料，合金元素熔化后进行精炼、扒渣，保温静置后降温，利用水冷模具进行冷却得到得镁合金铸棒，所得镁合金铸棒经过高温匀质化处理后，在挤压机上热挤压成形所得到的质量百分含量为Y：5.0～8.0%，Nd：0.5～2.5%，Zn：1.5～3.5%，不可避免的Fe、Cu、Ni、Si杂质总量小于0.03%，余量为Mg的超塑性高强耐热镁合金。本发明的合金，在室温至300℃具有较高的强度230～350MPa和较好的塑性10～30%。在350～450℃具有超塑性特征，其断后延伸率为270%～600%。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101629806A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072336.8
申请日：2009-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供的是一种结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法。在平面内标定非线性CDD摄像机参数；调整好步进电动机、激光发射器与摄像机的相对位置关系，使之满足步进电动机轴与水平面成垂直关系，CCD摄像机的光心与线激光发射器的发射点在垂直面上严格共面，激光发射器的发射光线形成的平面与水平面垂直；利用采集的图像信息，结合装置的三角形结构得到目标物的三维坐标。本发明采用激光发射器增加辅助的定位信息，弥补了单目视觉没有经过精确的计算导致定位精度不准确的缺点，避免了双目视觉中立体匹配困难的问题。步进电动机的引用，可以很方便地进行三角法中角度的测量，并且没有积累误差，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN104164602A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410384094.7
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种医用可均匀降解镁合金的制备方法。按照原子比组成：Mg1-a-bREaZnb设计合金；将原料在720～750℃熔炼为熔液，通入氩气进行搅拌和精炼5～10分钟，然后在740℃静置15-25分钟，降温至700～710℃下进行浇注得到合金铸棒；将所得合金铸棒在500～530℃温度下进行保温处理8～12小时，冷却方式为空冷；将热处理后的合金铸棒在380～430℃的条件下进行热挤压，挤压杆速率为0.5～1mm/s，挤压比大于20；将热挤压后的合金在180～220℃进行10～100h的时效处理。本发明制得的可降解吸收的镁-稀土系合金，兼具优异力学性能、高耐腐蚀性能和均匀降解行为，适合作为人体可降解硬组织植入材料。
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公开(公告)号：CN101629806B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072336.8
申请日：2009-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供的是一种结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法。在平面内标定非线性CDD摄像机参数；调整好步进电动机、激光发射器与摄像机的相对位置关系，使之满足步进电动机轴与水平面成垂直关系，CCD摄像机的光心与线激光发射器的发射点在垂直面上严格共面，激光发射器的发射光线形成的平面与水平面垂直；利用采集的图像信息，结合装置的三角形结构得到目标物的三维坐标。本发明采用激光发射器增加辅助的定位信息，弥补了单目视觉没有经过精确的计算导致定位精度不准确的缺点，避免了双目视觉中立体匹配困难的问题。步进电动机的引用，可以很方便地进行三角法中角度的测量，并且没有积累误差，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN202608929U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220173977.X
申请日：2012-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型的目的在于提供夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人，包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机，所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠，所述的夹紧部分有两个，两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。本实用新型应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构，使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬；伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力；伸缩部分采用内外伸缩管结构，不承受径向力。
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公开(公告)号：CN202674340U
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201220173949.8
申请日：2012-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种通海阀，包括阀体、阀盘、阀杆、填料密封装置、手轮机构、内支架结构，所述的内支架结构包括三根顶点固定在一起、端点固定在阀体下端的支架，三根支架的顶点位于通海阀本体出水口的圆心，第一支架与通海阀本体进水口的轴线相平行，第二支架和第三支架与第一支架均成105度角。本实用新型中的内支架结构，与阀体镶嵌与一体，结构简单安装方便，易于实现。可在不破坏原有流场稳定性的基础上降低阀门流场噪声。
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