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公开(公告)号：CN109896446A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910185328.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于绞盘技术领域，具体涉及一种抗冲击的绞盘，包括支撑板，轴，轴承，弹簧，绞筒端盖，绕绳筒，齿轮传动组；所述的弹簧、轴承安装在轴上，绕绳筒安装在轴外侧，并同轴安装，绞筒端盖通过中心圆孔与轴相连，分别安装在绕绳筒的两侧，摩擦片安装在弹簧与绞筒端盖之间，齿轮驱动组中的主动齿轮与轴连接，从动齿轮与轴进行一定传动比的啮合，轴通过支撑板上的圆孔安装在支撑板上。本发明一种抗冲击的绞盘，能够在不达到一定冲击大小时，保持自锁状态；在大于设定的冲击大小时，自锁状态终止，绕绳筒旋转，绞绳伸长，从而保护设备受到冲击的影响，另外，此装置结构简单易调节，且易安装，适合多样的场景下的使用。
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公开(公告)号：CN100581027C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200710072445.0
申请日：2007-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种同轴反转船用推进器。它包括安装在电机底座上的空心轴，空心轴的两端固定有逆时针定子线圈与顺时针定子线圈，定子线圈的引出线通过空心轴引出到电机底座，在逆时针定子线圈与顺时针定子线圈外分别罩有逆时针外转子与顺时针外转子，逆时针外转子与顺时针外转子的一端分别通过水润滑轴承安装在空心轴的两端，逆时针外转子与顺时针外转子上分别安装有逆时针螺旋桨与顺时针螺旋桨。本发明包含了两组转子，两组转子产生的反向力大小相等方向相反。相互抵消了各自产生的反扭矩，解决了反扭矩对船的姿态的影响，对潜器的水下控制精度会有很大的提高。特别适用于在潜器的动力推进、潜器的姿态调整、水中定位等技术领域使用。
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公开(公告)号：CN101419464A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810064716.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。
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公开(公告)号：CN101244756A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064112.8
申请日：2008-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B43/12
Abstract: 本发明提供的是一种水密无人艇倾覆自动恢复装置。它由高压储气罐(1)、充气控制电磁阀(2)、排气控制电磁阀(3)、充气控制开关(4)、排气控制开关(5)、开关控制器(6)、气囊(8)、电池组(9)、充气通气管(11)和排气通气管(10)组成。本发明结构简单而且所采用的装置都比较普通廉价，采用高压空气来填充气囊，安全无污染，选用机械式开关控制器，成本低廉，制作方便却完全能实现自动控制的要求，避开了复杂而繁琐的控制机构和控制系统，仅需要十几伏的低压电池组就可以维持系统的正常工作，具有节能高效的优点。
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公开(公告)号：CN102052923A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010559044.X
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过AD板IO通道控制继电器打开传感器，进行数据采集，获得导航初始位置，根据磁偏角数据库计算得出磁偏角，接收规划导航位置校正指令信息，进行导航位置推算，从而获得水下机器人的经纬度位置信息。该系统体积小、重量轻、成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的水下观察、探测及小型水下机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101244756B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810064112.8
申请日：2008-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B43/12
Abstract: 本发明提供的是一种水密无人艇倾覆自动恢复装置。它由高压储气罐(1)、充气控制电磁阀(2)、排气控制电磁阀(3)、充气控制开关(4)、排气控制开关(5)、开关控制器(6)、气囊(8)、电池组(9)、充气通气管(11)和排气通气管(10)组成。本发明结构简单而且所采用的装置都比较普通廉价，采用高压空气来填充气囊，安全无污染，选用机械式开关控制器，成本低廉，制作方便却完全能实现自动控制的要求，避开了复杂而繁琐的控制机构和控制系统，仅需要十几伏的低压电池组就可以维持系统的正常工作，具有节能高效的优点。
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公开(公告)号：CN101546939A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071962.5
申请日：2009-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下空心无榖桨推进器。其组成包括电机外壳、定子线圈、定子硅钢片、转子永磁体、转子、螺旋桨和陶瓷轴承，定子线圈缠绕在定子硅钢片上，缠绕在定子硅钢片上的定子线圈装在电机外壳的中心处，转子为空心环状结构，转子永磁体分极固定在转子上、形成空心结构的转子，螺旋桨固定在空心转子内部，螺旋桨、转子和转子永磁体组成为一个整体，转子通过陶瓷轴承固定在电机外壳内。本发明的浆叶旋转时不会产生诱导阻力和空泡现象大大提高了螺旋桨的效率。另外由于加大了电机的直径增加电机的极数提高了电机的扭矩，尤其适合在大水深大密度下的环境中工作，由于该水下推进器的电机和螺旋桨为整体空心结构，易于安装在船体上。
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公开(公告)号：CN101234669A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810064056.8
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H5/14
Abstract: 本发明提供的是一种扭矩平衡集成式水下推进装置。包括驱动主机(1)、固定在桨毂(3)的螺旋桨叶(2)，桨毂(3)安装在驱动主机的传动轴上，驱动主机通过整体固定架(8)安装在运载器主体上，螺旋桨叶的外面设置有导管(4)、导管内分布有一端与导管固联另一端与支架固定毂(6)固联的导管支架(5)，导管通过导管固定架(7)固定在驱动主机外壳上。本发明的效果和益处是，结构简单，易于实现，平衡扭矩效果明显，便于安装，通用性好，且可以间接提高推进效率，特别适用于横向尺度受限的或细长回转体载体的水下微小型运载器。
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