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公开(公告)号：CN102910265A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210427910.9
申请日：2012-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于双重控制H∞设计的舵鳍联合减摇方法，包括：采集横摇角信号设定控制参数初值；以为输入，计算减摇鳍回路控制输出u1(t)；以为输入，确定灵敏度权函数及控制灵敏度权函数，计算舵减摇回路控制输出u2(t)；根据舵鳍联合减摇对象模型及合成的舵、鳍控制作用绘制系统的开环Nyquist特性，然后判断是否满足指标要求，若不满足，重新调整各控制参数值，直到满足指标要求为止。本发明充分利用了舵和减摇鳍的作用，通过对舵和减摇鳍回路的零相移设计使二者合成的减摇效果相叠加，实现了对系统的双重控制，从而大大增强了船舶的减摇能力。
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公开(公告)号：CN117437541A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311443036.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种改进的Yolov5‑crops的东北农作物病害识别方法，其特征是：在Backbone骨干网络中，使用Conv卷积层代替原先的Focus切片操作，减少特征通道数；在Backbone末尾处，将SPP模块替换为SPPF模块，并且额外添加注意力机制SE模块；在整个网络中，将CBL模块全部替换为C2f模块，可以在CBL标准卷积模块基础上，通过多轮Bottleneck实现梯度融合；使用新的损失函数EIoU进行识别评价，进行收敛回归。本发明能够有效提高对农作物病害的检测准确率，并且可以让用户直接在基于改进的Yolov5‑crops(1.0版本)驱动软件上，或者是url虚拟网站上进行操作，对农作物病害进行检测。
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公开(公告)号：CN110456809B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910694353.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于水下航行器航行控制领域，具体涉及一种减少AUV横摇和纵摇的变结构综合控制器设计方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。并且考虑到水下航行器的六自由度非线性和耦合运动以及水平舵的工作原理，设计了一种改进的变结构控制器，进一步提高滑模控制中趋近过程的趋近速度，消除滑模控制系统的抖振现象，通过改进的滑模集成控制器可以大大减小不同波浪扰动下的横摇和纵摇干扰。通过对仿真结果的分析，表明本发明可以有效地降低水下航行器的横摇纵摇运动。
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公开(公告)号：CN111221244A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010039679.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船舶舵减横摇控制方法，包括：船舶线性化数学模型的建立，随机海浪谱建模及仿真模块搭建，舵机模型的建立；定义控制器的输入信号e、输入信号变化率ec及控制器输出u的论域和模糊集合，然后根据|e|和|ec|的论域，将模糊控制策略分为三层，根据|e|和|ec|不同取值，系统分别采用外层、中层和内层控制策略；定义e、ec及u的隶属度函数，通过模糊推理法设计各层的控制策略；根据系统的鲁棒性、快速性，扰动抑制性能要求等指标，选择各层的量化和比例因子。本发明综合了PID和模糊控制各自的优点，并应用了自适应分层控制策略，保证了系统在不同海况不同遭遇频率下都具有良好的控制性能和减摇效果。
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公开(公告)号：CN110456809A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910694353.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于水下航行器航行控制领域，具体涉及一种减少AUV横摇和纵摇的变结构综合控制器设计方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。并且考虑到水下航行器的六自由度非线性和耦合运动以及水平舵的工作原理，设计了一种改进的变结构控制器，进一步提高滑模控制中趋近过程的趋近速度，消除滑模控制系统的抖振现象，通过改进的滑模集成控制器可以大大减小不同波浪扰动下的横摇和纵摇干扰。通过对仿真结果的分析，表明本发明可以有效地降低水下航行器的横摇纵摇运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108646774A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810523540.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0875
Abstract: 本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W1和W2，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2，进行H∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s)；引入海浪干扰，对闭环系统进行仿真；采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t)，计算艉压浪板控制器输出uF(t)和T型水翼控制器输出uT(t)；绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图，计算最坏垂向加速度和晕船率，看是否满足要求，若不满足，调整权函数参数并重新设计，直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想，保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。
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公开(公告)号：CN102951272A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210422170.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶舵减摇的综合再置控制方法，包括：采集船舶横摇角信号e(t)，设定各控制参数初值，；以e(t)为输入，计算输出信号u1(t)；以u1(t)为输入，滤掉高频噪声，削弱非线性积分导致的尖峰信号，计算输出信号u2(t)；以u2(t)为输入，计算闭环反馈控制信号u(t)；绘制系统的开环Nyquist图及闭环频率特性，判断设计指标是否满足条件，若不满足，重新调整各控制参数值，重新计算反馈输出u(t)，直到满足指标要求为止。本发明有效地解决了舵减摇系统中非最小相位特性引起的大的相位滞后，对船舶横摇谐振频率附近的海浪干扰，具有最强的扰动抑制能力，从而大大提高了系统的减摇能力。
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公开(公告)号：CN111158241B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010039906.X
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有不确定时滞的线性奇异系统的时滞相关H∞控制方法，包括：给出具有不确定时滞的线性奇异系统的状态空间描述；选取Lyapunov‑Krasovskii函数，利用改进的自由权和Lyapunov‑Krasovskii函数相结合的方法，推导并证明使系统内稳定，且具有给定H∞扰动抑制水平γ的有界实引理及LMI不等式；设计基于慢速子状态反馈的无记忆控制器u(t)＝Kx1(t)，给出使闭环系统稳定的包含非线性的矩阵不等式条件；对该矩阵不等式条件进行合同变换，针对矩阵不等式中的非线性项定义新的额外的矩阵变量和矩阵逆的限制条件，利用锥补线性化迭代方法，将非线性矩阵不等式的求解问题转换成非线性最小化问题，使所得结果在保证闭环系统稳定的同时具有给定的扰动抑制水平γ。
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公开(公告)号：CN110450929A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910694909.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人航行控制领域，具体涉及一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。本发明首先以带有水平舵的AUV为研究对象，确立水平舵的升力模型，然后分析四个水平舵的在AUV产生横摇和纵摇运动时一个周期内的受力和运动情况，计算出AUV的横摇和纵摇运动的扶正力矩，进而根据AUV产生横摇运动或者纵摇运动的周期内水平舵的运动情况，将AUV收到的干扰力和有水平舵产生的扶正力矩相结合总结出利用水平舵实现减横摇和纵摇的方法。本发明有效的提高了水下航行器的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104240177B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410486126.4
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开一种基于混沌系统和分数阶傅立叶变换的彩色图像加密方法，涉及图像加密系统领域。采用的方法如下：首先用Logistic混沌系统产生混沌序列，对重组后的彩色图像矩阵进行全局像素置乱；然后对上一步结果进行分数阶傅立叶变换；最后再次利用Logistic混沌系统产生混沌序列，对上一步提取模长和相角并重组的矩阵进行全局像素置乱，从而实现对图像的加密。本发明引入了一幅图像构造复数矩阵，降低了两幅图像构造复数矩阵的算法占用空间；引入了全局像素置乱和分数阶傅立叶变换加密像素值，降低了图像间像素点的相关性，提高了算法抗干扰性和抗攻击性，加密效果好，安全性高。
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