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公开(公告)号：CN112581604A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011518392.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 合肥中科类脑智能技术有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种变电站设备表面油污图像数据生成方法及装置，属于变电站的视觉识别技术领域。所述方法包括：根据设备以及设备表面油污的图像，分别进行高仿真建模以得到表示变电站的第一三维模型和表示设备表面油污的第二三维模型；采用物体网格匹配的方法将第二三维模型加入第一三维模型中以得到表示带有设备表面油污的变电站的第三三维模型；基于点面匹配的方法在第三三维模型中选择多个目标视角；根据多个目标视角获取设备表面油污的图像部分；在第三三维模型中的每个设备和设备表面油污分别渲染不同的像素值，并以语义分割图的形式表示；将语义分割图作为标注部分和图像部分组合以合成变电站的设备表面油污合成数据。
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公开(公告)号：CN112393739A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011179457.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施方式提供一种大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本发明提供的大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法通过将在规划空间中寻找采样点，在起始点和采样点、采样点和起始点、采样点和目标点、目标点和采样点之间分别建立搜索树进行路径搜索。将大面积环境的路径规划问题转化为多个路径规划问题，降低了路径规划算法的复杂度，提高了路径规划算法的执行效率。
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公开(公告)号：CN112084665A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010961243.7
申请日：2020-09-14
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司
Inventor： 刘鑫 , 郝韩兵 , 李冀 , 章海斌 , 江海升 , 章丹 , 吴海燕 , 熊泽群 , 储贻道 , 朱俊 , 祁麟 , 常文婧 , 陈雪 , 王远 , 廖羽晗 , 朱靖 , 朱元付 , 熊剑 , 张亮 , 汪伟伟 , 邵华 , 孟梦
Abstract: 本发明实施方式提供一种用于变电站的建模方法、系统及存储介质，属于变电站的仿真技术领域。所述建模方法包括：获取已形成的变电站的三维模型和待生成的变电站的基本信息；基于所述基本信息确定待生成的变电站所包含的组件信息；确定已形成的三维模型和所述组件信息的共有子集；确定所述组件信息和所述共有子集的差集；根据所述差集修改已形成的三维模型以生成待生成的三维模型。该方法、系统及存储介质能够在已有的变电站的三维模型的基础上进行修改，从而在生成目标三维模型的同时，节约了设备的计算资源。
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公开(公告)号：CN110909677B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201911154653.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 张中
Abstract: 本发明提供一种多目标跟踪及行为分析的方法、系统及存储介质，属于目标跟踪技术领域。所述方法包括：采用预先训练好的第一目标检测模型检测视频图像中的第一目标；采用预先训练好的第二目标检测模型检测视频图像中的第二目标；在第一目标检测模型和第二目标检测模型中的一者检测到对应的第一目标或第二目标的情况下，生成第一目标检测结果；在第一目标检测模型和第二目标检测模型中的另一者检测到对应的第一目标或第二目标的情况下，生成第二目标检测结果；根据第一目标检测结果和第二目标检测结果提取第一目标和第二目标的时空兴趣点的特征；投影时空兴趣点；根据设定的时间窗截取时空兴趣点的序列以分析第一目标或第二目标的行为。
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公开(公告)号：CN112393739B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011179457.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施方式提供一种大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本发明提供的大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法通过将在规划空间中寻找采样点，在起始点和采样点、采样点和起始点、采样点和目标点、目标点和采样点之间分别建立搜索树进行路径搜索。将大面积环境的路径规划问题转化为多个路径规划问题，降低了路径规划算法的复杂度，提高了路径规划算法的执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111702754A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010405461.2
申请日：2020-05-14
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动规划领域，公开了一种基于模仿学习的机器人避障轨迹规划方法及机器人。该方法包括构建训练数据集，建立预测路径点的神经网络，训练神经网络，生成避障轨迹。本发明能够以学习示教轨迹的方式，达到在未获知完整障碍物信息的情形下，对机器人的避障轨迹进行规划的目的。
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公开(公告)号：CN112085110A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010961263.4
申请日：2020-09-14
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司
Inventor： 董翔宇 , 郝韩兵 , 章海斌 , 杜鹏 , 汪太平 , 刘鑫 , 朱俊 , 祁麟 , 吴永恒 , 汪世才 , 朱仲贤 , 杨瑞金 , 陆惠忠 , 尼晓辉 , 方晶晶 , 张征凯 , 赵钰 , 张文俊
Abstract: 本发明实施方式提供一种用于变电站表计图像数据集的合成方法、系统及存储介质，属于变电站的自动化技术领域。所述合成方法包括：建立所述变电站的仿真模型以作为目标变电站场景；在所述目标变电站场景中确定机器人能够行进的行进路径；建立所述机器人的仿真模型；将所述机器人的仿真模型放入所述目标变电站场景中行进；以所述机器人的相机视角拍摄所述目标变电站场景的至少一个表计设备的图像；根据所述图像生成对应的场景标注图像；将所有的所述标注图像组合以形成所述图像数据集。该合成方法、系统及存储介质能够满足机器人内置神经网络的训练要求。
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公开(公告)号：CN110909677A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911154653.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 合肥湛达智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种多目标跟踪及行为分析的方法、系统及存储介质，属于目标跟踪技术领域。所述方法包括：采用预先训练好的第一目标检测模型检测视频图像中的第一目标；采用预先训练好的第二目标检测模型检测视频图像中的第二目标；在第一目标检测模型和第二目标检测模型中的一者检测到对应的第一目标或第二目标的情况下，生成第一目标检测结果；在第一目标检测模型和第二目标检测模型中的另一者检测到对应的第一目标或第二目标的情况下，生成第二目标检测结果；根据第一目标检测结果和第二目标检测结果提取第一目标和第二目标的时空兴趣点的特征；投影时空兴趣点；根据设定的时间窗截取时空兴趣点的序列以分析第一目标或第二目标的行为。
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公开(公告)号：CN108205872A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810089367.3
申请日：2018-01-30
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 武汉高保特电力科技有限公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
IPC: G08B21/02
Abstract: 本发明公开了一种变电站检修作业人员的精确定位方法，方法如下：实时定位检修作业人员头部、手臂、腰部、腿部、脚部与带电设备之间的最近距离，若检修作业人员身体任意部位的最近距离小于安全距离时则发出预警。本发明通过实时定位检修作业人员头部、手臂、腰部、腿部、脚部与带电设备之间的距离，并根据检修作业过程中人员姿态的变化，实时调整计算参考点以确定检修作业人员身体各部位与带电设备之间的最近距离，实现检修作业过程中对检修作业人员位置实时、精确监控，有效防止因疏忽而导致的误入带电间隔、误碰带电设备，从而有效确保检修作业人员的人身安全及检修作业安全。
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公开(公告)号：CN111145136A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010000779.2
申请日：2020-01-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 合肥中科类脑智能技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于变电站表计图像数据集的合成方法、系统及存储介质，属于变电站的仿真技术领域。所述合成方法包括：建立目标变电站场景；根据天气以及光照条件渲染目标变电站场景；针对每个变电站场景，选取一个预定范围为内的表计设备；获取该表计设备的图像；生成对应的场景标注图像；将图像和场景标注图像组合构成对应的数据元；判断预设范围内是否存在未被选取的表计设备；在判断预设范围内存在未被选取的表计设备时，再次从变电站场景中选取一个预定范围为内的表计设备；在判断预设范围内不存在未被选取的表计设备时，组合所有数据元构成对应的表计图像原始数据集；分别获取每张场景标注图像中的数据并进行标注以得到表计图像数据集。
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