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公开(公告)号：CN113156277A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110238356.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司安庆供电公司 , 国网安徽省电力有限公司淮北供电公司 , 国网安徽省电力有限公司铜陵供电公司 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司宿州供电公司 , 国网安徽省电力有限公司亳州供电公司 , 国网安徽省电力有限公司芜湖供电公司 , 国网安徽省电力有限公司宣城供电公司 , 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司 , 国网安徽省电力有限公司马鞍山供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 杨海涛 , 谢佳 , 朱太云 , 丁国成 , 杨为 , 王刘芳 , 张健 , 柯艳国 , 田宇 , 凌松 , 罗沙 , 赵恒阳 , 汪晨 , 张晨晨 , 胡啸宇 , 吴兴旺 , 尹睿涵 , 吴杰 , 杨昆 , 浦劲松 , 钟成元 , 黄向前 , 杨松 , 胡细兵 , 马骁兵 , 朱思杰 , 申琦 , 杜鹏 , 董翔宇 , 沈国堂 , 张学友 , 邵华 , 黄伟民 , 朱元付 , 侯珊珊 , 刘锡禹 , 石玮佳 , 朱宁 , 杨威 , 王祥 , 王宜福 , 曹飞翔 , 田振宁 , 刘虎城 , 舒日高 , 陈健 , 郭宴宾 , 潘超 , 汪隆臻
Abstract: 本发明公开了一种基于广域同步授时的容性电流互感器绝缘缺陷监测方法，由主控制终端进行广域环境下的监测单元同步授时，通过无线通信将同步指令传输到各监测单元，完成主控制终端与所有监测单元的时间同步；由主控制终端将接收到的数据进行解析，根据时间戳信息，将同一时间采集的电流数据进行处理，计算相对介质损耗因数，并相互比较，完成设备绝缘缺陷的判断和绝缘缺陷设备的定位。本发明针对电容型电流互感器的绝缘缺陷大大提高检测结果的可靠性，并实现实时在线监测。
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公开(公告)号：CN111027541A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911120313.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于可见光和热成像的火焰检测方法、系统及存储介质，属于视觉识别技术领域。所述火焰检测方法包括：获取现场的可见光图像；采用训练好的目标检测模型根据所述可见光图像确定火焰的位置以得到第一火焰检测区域；获取现场的红外热图像；采用自适应图像分割方法和朴素贝叶斯方法根据所述红外热图像确定火焰的位置以得到第二火焰检测区域；采用图像配准方法对所述可见光图像和所述红外热图像进行匹配计算；采用综合决策策略根据所述第一火焰检测区域、所述第二火焰检测区域以及所述匹配计算的结果确定现场是否发生火警。该火焰检测方法、系统及存储介质能够根据机器人拍摄的图像来确认现场是否发生火警并进一步得到发生火警的具体位置。
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公开(公告)号：CN110941988A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910963981.2
申请日：2019-10-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种火焰识别方法、系统以及用于识别火焰的神经网络，属于图像识别技术领域。所述方法包括：从图像中提取关于火焰的深度特征；根据火焰的颜色模型生成图像掩膜；根据图像掩膜在图像中形成多个火焰可能存在的区域，并在区域上形成多个矩形框；确定矩形框中是否存在物体；在确定存在物体的情况下对矩形框的尺寸进行修正；将修正后的矩形框映射到深度特征中的相应区域，进行下采样处理以得到特征向量；采用全连接层依据特征向量判断每个矩形框中是否存在火焰；在判断矩形框中存在火焰的情况下，修正矩形框；采用神经网络单元判断图像中是否存在火焰；在判断存在火焰的情况下，输出进一步修正后的矩形框作为识别的火焰的位置。
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公开(公告)号：CN111702754A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010405461.2
申请日：2020-05-14
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动规划领域，公开了一种基于模仿学习的机器人避障轨迹规划方法及机器人。该方法包括构建训练数据集，建立预测路径点的神经网络，训练神经网络，生成避障轨迹。本发明能够以学习示教轨迹的方式，达到在未获知完整障碍物信息的情形下，对机器人的避障轨迹进行规划的目的。
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公开(公告)号：CN111388910A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010331162.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 一种变电站灭火装置用喷射装置，包括：第一喷头，用于喷射灭火水；第二喷头，用于喷射灭火干粉；第一支撑件，所述第一喷头与所述第二喷头均设置在所述第一支撑件上；第一转动机构，可带动所述第一支撑件绕着水平轴转动，进而带动所述第一喷头与所述第二喷头一起绕着水平轴转动；第二转动机构，与所述第一转动机构连接，且可带动所述第一转动机构绕着竖直轴转动。本喷射装置使用时，通过第一转动机构与第二转动机构即可实现对第一喷头与第二喷头喷射方向的改变，而无需移动整个移动装置，省时省力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112141241A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011130304.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 常州新兰陵电力辅助设备有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人挂接地线的智能化设备，包括电动车载体系统、液压支撑系统、中心回转升降机系统、机器人抓取接地棒系统，电动车架底座下方安装有液压支撑系统，电动车架的上方设有中心回转升降机系统，升降机构靠近电动车架前侧的末端连接有机器人抓取接地棒系统，回转机构中部设有电动推杆，电动推杆的上方设有水平信号传感器与竖直信号传感器，回转机构上方与回转机构垂直的设有水平锁定机构，水平锁定机构上方设有水平的气动升降缸，六轴机器人的一端与监控设备、电缸相连接，夹爪安装在电缸上，六轴机器人的另一端经过平台与机器人控制箱、路由器、驱动器相连接，降低了劳动强度，减少了作业人员提高了效率，降低了维修成本。
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公开(公告)号：CN112070770A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010686222.9
申请日：2020-07-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法，包括以下步骤：有序存储三维激光雷达扫描到的点云数据；分割地面点与非地面点并对非地面点采取聚类处理；在地面点与聚类后点云中提取高度、边缘、平面特征；利用边缘、平面特征点云配准，建立三维点云地图；对世界坐标系中点云进行高度特征提取，建立二维栅格地图。本发明提出了一种实时三维建图方法，并且基于导航机器人高度特征同步构建二维栅格地图，可直接运用于机器人的导航和定位场景中。
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公开(公告)号：CN111241661A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010000780.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 合肥中科类脑智能技术有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种用于变电站的建模方法、系统及存储介质，属于变电站的仿真技术领域。所述建模方法包括：获取所述变电站的基本信息；从所述基本信息中获取所述变电站的表计设备的型号；从预设的材质库中获取与所述型号匹配的表计动态材质；从所述基本信息中获取所述变电站当前的环境信息；从所述材质库中获取与所述环境信息相匹配的表计动态环境；根据所述表计动态材质和所述表计动态环境进行高精度建模以生成所述变电站的模拟模型；获取所述变电站当前的每台所述表计设备的读数；根据所述读数更新所述模拟模型。该方法、系统及存储介质能够对变电站的每台表计设备进行准确地动态仿真。
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公开(公告)号：CN109782756A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811635421.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有自主绕障行走功能的变电站巡检机器人，主要包括机器人控制系统、与机器人控制系统相连的全局高精度定位和绕障导航系统；所述全局高精度定位和绕障导航系统主要包括载波相位实时动态差分GPS、惯性测量单元、激光雷达，用于精确给出机器人在变电站内的位置与航向信息，感知识别环境中的障碍物；通过巡检机器人进行路径规划和基于触角导航算法的自主巡检与避障，实现机器人的自主绕障行走功能。本发明可实现高精度、高频率的全局定位，并基于触角导航算法实现机器人的自主巡检与避障行走，显著提升了变电站巡检机器人的复杂环境适应性和任务完成效率，减少了人工干预，提高了全自主工作时长。
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公开(公告)号：CN114288590B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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