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公开(公告)号：CN113580136A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110913766.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带机械臂的四足机器人控制方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种带机械臂的四足机器人控制方法，首先获取四足机器人的当前位姿信息；然后根据所述当前位姿信息确定四足机器人的扰动前馈；获取机械臂末端执行器的期望位姿；最后根据所述扰动前馈控制机械臂末端执行器运动到期望位姿。本发明通过利用四足机器人的扰动前馈可以对机械臂的运动进行补偿，能够增加机械臂末端执行器在执行精细操作时的定位精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113419142A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110537410.X
申请日：2021-05-18
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及一种雷电流入地时二次电缆的安全性能分析方法，采用傅里叶变换对雷电流进行频域分解，通过计算各频率成分下二次电缆屏蔽层电流和转移阻抗，得到二次电缆端部的芯皮电位差；雷电冲击时二次电缆绝缘性能测试方法，即通过给二次电缆绝缘层施加不同上升沿的冲击电压，测试二次电缆的伏秒特性；通过比较二次电缆的芯皮电位差和伏秒特性曲线的相对位置来评估雷击时二次电缆的安全性能。本发明专利给出的雷电流入地时二次电缆端部的芯皮电位差计算方法计算精度较高，提出的基于芯皮电位差计算数据和伏秒特性试验数据的二次电缆安全性能评估方法，简单实用。
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公开(公告)号：CN110647567B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910865990.8
申请日：2019-09-12
Applicant: 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于末端数据融合的停电计划辅助决策系统，包括系统集成单元、接口单元、数据层单元、服务层单元和应用层单元。本发明的基于末端数据融合的停电计划辅助决策系统确立了基于OMS系统、PMS2.0系统、D5000系统和线下数据库的末端数据融合，通过数据接口和导入功能，建立了停电计划管理大数据库。通过建立全口径、全类型和全电压等级的“三全”停电信息管控接口，将游离于不同系统间的有效信息进行末端融合与处理，提高了信息共享度。降低了重复停电管控工作的难度，提高了停电管控能力。
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公开(公告)号：CN113766121A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110913771.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了基于四足机器人的保持图像稳定的装置和方法，属于机器人控制技术领域。本发明提供的基于四足机器人的保持图像稳定的方法包括：首先获取四足运动信号和相机当前位姿；根据所述四足运动信号得到四足机器人在运动时四足的高度变化和四足的位置；根据所述相机当前位姿、所述四足的高度变化和所述四足的位置控制相机位姿；获取当前图像帧和历史图像帧；根据所述当前图像帧和所述历史图像帧对所述相机位姿进行修正。本发明通过利用四足机器人的四足运动信号对四足机器人上的相机进行调整，并根据当前图像帧和历史图像帧对相机的位姿进行修正能够大大增加相机拍摄图像时的稳定性。
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公开(公告)号：CN113766121B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110913771.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H04N23/68 , H04N23/695 , G06T7/73 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了基于四足机器人的保持图像稳定的装置和方法，属于机器人控制技术领域。本发明提供的基于四足机器人的保持图像稳定的方法包括：首先获取四足运动信号和相机当前位姿；根据所述四足运动信号得到四足机器人在运动时四足的高度变化和四足的位置；根据所述相机当前位姿、所述四足的高度变化和所述四足的位置控制相机位姿；获取当前图像帧和历史图像帧；根据所述当前图像帧和所述历史图像帧对所述相机位姿进行修正。本发明通过利用四足机器人的四足运动信号对四足机器人上的相机进行调整，并根据当前图像帧和历史图像帧对相机的位姿进行修正能够大大增加相机拍摄图像时的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419142B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110537410.X
申请日：2021-05-18
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及一种雷电流入地时二次电缆的安全性能分析方法，采用傅里叶变换对雷电流进行频域分解，通过计算各频率成分下二次电缆屏蔽层电流和转移阻抗，得到二次电缆端部的芯皮电位差；雷电冲击时二次电缆绝缘性能测试方法，即通过给二次电缆绝缘层施加不同上升沿的冲击电压，测试二次电缆的伏秒特性；通过比较二次电缆的芯皮电位差和伏秒特性曲线的相对位置来评估雷击时二次电缆的安全性能。本发明专利给出的雷电流入地时二次电缆端部的芯皮电位差计算方法计算精度较高，提出的基于芯皮电位差计算数据和伏秒特性试验数据的二次电缆安全性能评估方法，简单实用。
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公开(公告)号：CN113297526A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110621951.0
申请日：2021-06-03
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Abstract: 本发明涉及一种基于Wenner四极和大地电磁数据的水平分层土壤结构联合反演方法，其包括以下步骤，1采用对视在电阻率取自然对数以缩小视在电阻率变化范围；2建立目标函数f；本发明方法能充分融合Wenner四极和大地电磁数据，提高水平分层土壤结构反演精度。
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公开(公告)号：CN113781550B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110915186.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种四足机器人定位方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种四足机器人定位方法包括：首先对场地环境进行建图得到已建地图；获取安防相机在场地环境拍摄的安防相机地面区域；然后根据已建地图对安防相机地面区域与地面实际区域变换关系进行标定得到四足机器人在已建地图中的实际坐标；获取四足机器人运行过程中的位置信息；最后根据位置信息和实际坐标完成四足机器人的定位。本发明通过利用四足机器人在已建地图中的实际坐标对四足机器人运行过程中的位置信息进行校准，可以去除四足机器人在运行过程中的累计误差，从而可以获得更准确的定位精度。
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公开(公告)号：CN115047393A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210562896.7
申请日：2022-05-23
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R35/02
Abstract: 本申请提供的一种电压互感器励磁特性测试方法、装置及系统，该方法包括：获取接线箱中的测试模块对应的试验电压，其中，所述接线箱中的测试模块与电压互感器电性连接，根据所述试验电压以及预设励磁特性算法，计算得到试验电流，以及根据多个所述试验电流和多个所述试验电压，生成磁化曲线。通过对接线箱中的测试模块加试验电压，然后再通过预设励磁特性算法计算得出试验电流，最后根据试验电压和试验电流得到生成曲线，从而根据曲线确定电压互感器的铁芯质量等。仅通过对接线箱中的测试模块加试验电压，从而减少了作业人员测试流程的复杂性，并保证了作业人员的作业安全。
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公开(公告)号：CN113419134B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110542871.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明涉及一种接地网工频短路时二次电缆安全性评估方法，把变电站接地网对二次电缆的干扰采用戴维南电路进行等效，给出了二次电缆各分布参数的计算公式，给出了二次电缆芯皮电位差和屏蔽层电流计算方法，提出了二次电缆安全性评价方法。本发明能简便计算二次电缆芯皮电位差和屏蔽层电流和评估接地网发生短路时二次电缆的安全性。
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