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公开(公告)号：CN113766121A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110913771.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了基于四足机器人的保持图像稳定的装置和方法，属于机器人控制技术领域。本发明提供的基于四足机器人的保持图像稳定的方法包括：首先获取四足运动信号和相机当前位姿；根据所述四足运动信号得到四足机器人在运动时四足的高度变化和四足的位置；根据所述相机当前位姿、所述四足的高度变化和所述四足的位置控制相机位姿；获取当前图像帧和历史图像帧；根据所述当前图像帧和所述历史图像帧对所述相机位姿进行修正。本发明通过利用四足机器人的四足运动信号对四足机器人上的相机进行调整，并根据当前图像帧和历史图像帧对相机的位姿进行修正能够大大增加相机拍摄图像时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109580994A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811421453.6
申请日：2018-11-27
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Inventor： 尹宏 , 刘守瑞 , 乔辉 , 王江涛 , 董默 , 张乾 , 翟增强 , 李坦 , 陈骥群 , 薄孔阳 , 王光华 , 曹磊 , 李德清 , 高龙 , 李晓影 , 张林康 , 钱婧媛 , 任雪维 , 程佳佳 , 孔令号 , 张利运 , 芦杰敏 , 何朝斌 , 马彦敏
Abstract: 本发明提供一种带电压监视及辅助收纳功能的试验线接线工具，其包括绝缘双层安装盒、竖直设置在所述绝缘双层安装盒中部的铰轴、通过铰轴连接且设置在所述绝缘双层安装盒下层的左绝缘夹体和右绝缘夹体、设置在固定设置所述绝缘双层安装盒上层的带电压监视装置以及与所述带电压监视装置配合设置的辅助收纳装置；所述带电压监视装置包括固定设置在所述绝缘双层安装盒上层且位于铰轴前端的触针、与所述触针尾端固定连接的试验线接口、与所述触针中部固定连接的电压感应指示灯以及与所述电压感应指示灯通过电阻串联的接地导线；所述辅助收纳装置包括设置在所述左绝缘夹体尾端的绝缘软管带，本发明具有能提高工作效率、保证作业安全的特点。
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公开(公告)号：CN113762239B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110915177.4
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06V20/62 , G06V30/14 , G06V30/146 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06T7/70 , G05D1/617 , G05D1/43 , G06T1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，方法包括确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；根据表计区域信息控制巡检机器人移动至待测表计的区域；通过巡检机器人获取待测表计的区域的反光强度；执行判断过程，判断过程为判断反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过巡检机器人获取待测表计的图像信息，并对图像信息进行校正，得到校正信息，根据校正信息识别待测表计的读数；若是，则根据反光强度控制巡检机器人运动，实时获取待测表计的区域的反光强度并执行判断过程。本发明可以有效的减少反光对识别算法的影响，并且简单方便，极大的降低反光对识别算法的干扰，确保识别精准度。
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公开(公告)号：CN113781550A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110915186.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种四足机器人定位方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种四足机器人定位方法包括：首先对场地环境进行建图得到已建地图；获取安防相机在场地环境拍摄的安防相机地面区域；然后根据已建地图对安防相机地面区域与地面实际区域变换关系进行标定得到四足机器人在已建地图中的实际坐标；获取四足机器人运行过程中的位置信息；最后根据位置信息和实际坐标完成四足机器人的定位。本发明通过利用四足机器人在已建地图中的实际坐标对四足机器人运行过程中的位置信息进行校准，可以去除四足机器人在运行过程中的累计误差，从而可以获得更准确的定位精度。
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公开(公告)号：CN113324230A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110638774.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 芦佳硕 , 刘守瑞 , 董默 , 尹宏 , 翟增强 , 张林康 , 董沛毅 , 钱婧媛 , 任雪维 , 张利运 , 陈骥群 , 芦杰敏 , 何朝斌 , 马彦敏 , 牛志民 , 蔡佳琨 , 尹恒阳 , 郭亚成 , 张彪 , 高翔 , 乔辉 , 李德清 , 沈嘉昆 , 郭卓凡 , 葛飞
IPC: F21V21/002 , H02B1/056 , H02B1/06 , F21W111/00
Abstract: 本申请涉及变电站设备技术领域，提供指示灯装置和配电箱。指示灯装置包括灯座；正电极，包括一体连接的正电极内杆和正电极外杆，正电极内杆伸入灯座内；正电极外杆伸出灯座外，且正电极外杆与电源线连接；负电极，包括一体连接的负电极内杆和负电极外杆，负电极内杆伸入灯座内，负电极外杆伸出灯座外，且负电极外杆与电源线连接；以及发光器件，设于灯座内，且发光器件与正电极内杆和负电极内杆可插拔连接。本申请通过在灯座内通过正电极内杆和负电极内杆和发光器件插拔连接，在需要更换发光器件时，无需切断电源，能够轻松实现对发光器件进行更换，提高了作业效率，且保证了更换发光器件的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623708A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811507327.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Inventor： 张乾 , 刘守瑞 , 乔辉 , 王江涛 , 董默 , 尹宏 , 翟增强 , 李坦 , 陈骥群 , 薄孔阳 , 王光华 , 曹磊 , 李德清 , 高龙 , 李晓影 , 张林康 , 钱婧媛 , 任雪维 , 程佳佳 , 孔令号 , 张利运 , 芦杰敏 , 何朝斌 , 马彦敏
Abstract: 本发明，包括手握器，设置在手握器上部的螺丝刀头存储盒，设置在螺丝刀头储存盒上部的储气罐，设置在手握器下部的防滑荆轮，固定连接防滑荆轮的旋转轴，设置在防滑荆轮下部并且穿过旋转轴的气垫，设置在旋转轴下部的卡紧螺栓，设置在卡紧螺母下部的延长杆和设置在延长杆下部的螺丝刀头，可以调节延长杆的长度，采用气动式防止触电，储存多个螺丝刀头的带气垫式螺丝抓握器多功能螺丝刀。
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公开(公告)号：CN113766121B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110913771.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H04N23/68 , H04N23/695 , G06T7/73 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了基于四足机器人的保持图像稳定的装置和方法，属于机器人控制技术领域。本发明提供的基于四足机器人的保持图像稳定的方法包括：首先获取四足运动信号和相机当前位姿；根据所述四足运动信号得到四足机器人在运动时四足的高度变化和四足的位置；根据所述相机当前位姿、所述四足的高度变化和所述四足的位置控制相机位姿；获取当前图像帧和历史图像帧；根据所述当前图像帧和所述历史图像帧对所述相机位姿进行修正。本发明通过利用四足机器人的四足运动信号对四足机器人上的相机进行调整，并根据当前图像帧和历史图像帧对相机的位姿进行修正能够大大增加相机拍摄图像时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109484511A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811264571.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Inventor： 尹宏 , 刘守瑞 , 乔辉 , 王江涛 , 董默 , 张乾 , 翟增强 , 李坦 , 陈骥群 , 薄孔阳 , 王光华 , 曹磊 , 李德清 , 高龙 , 李晓影 , 张林康 , 钱婧媛 , 任雪维 , 程佳佳 , 孔令号 , 张利运 , 芦杰敏 , 何朝斌 , 马彦敏
Abstract: 本发明公开了一种重物上楼机，包括托盘、设置在托盘下方的动力装置、设置在托盘下方的支撑腿、设置在支撑腿一侧的爬升机构以及用于传动的传动机构；所述传动机构为涡轮蜗杆机构；所述涡轮蜗杆机构包括涡轮和蜗杆；所述爬升机构包括转动连接在支撑腿上的转轴、设置在转轴端部的套筒、滑动连接在套筒内的滑动杆、设置在托盘下方的水平导向杆、套设在水平导向杆上的滑动件、设置在滑动件下方的竖直导向杆以及套设在竖直导向杆上的立管；本发明采用电动机驱动，操作人员只需将本装置调整就位即可，上楼时操作人员遥控即可，节省人力，运输平稳，本发明结构紧凑，适用于狭窄楼梯，具有自锁性，能充分保障人员和重物的安全。
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公开(公告)号：CN113781550B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110915186.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种四足机器人定位方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种四足机器人定位方法包括：首先对场地环境进行建图得到已建地图；获取安防相机在场地环境拍摄的安防相机地面区域；然后根据已建地图对安防相机地面区域与地面实际区域变换关系进行标定得到四足机器人在已建地图中的实际坐标；获取四足机器人运行过程中的位置信息；最后根据位置信息和实际坐标完成四足机器人的定位。本发明通过利用四足机器人在已建地图中的实际坐标对四足机器人运行过程中的位置信息进行校准，可以去除四足机器人在运行过程中的累计误差，从而可以获得更准确的定位精度。
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公开(公告)号：CN113762239A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110915177.4
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，方法包括确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；根据表计区域信息控制巡检机器人移动至待测表计的区域；通过巡检机器人获取待测表计的区域的反光强度；执行判断过程，判断过程为判断反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过巡检机器人获取待测表计的图像信息，并对图像信息进行校正，得到校正信息，根据校正信息识别待测表计的读数；若是，则根据反光强度控制巡检机器人运动，实时获取待测表计的区域的反光强度并执行判断过程。本发明可以有效的减少反光对识别算法的影响，并且简单方便，极大的降低反光对识别算法的干扰，确保识别精准度。
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