公开(公告)号：CN120031961A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411913152.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张良 ,  林康文 ,  何舒平 ,  刘远远 ,  刘朝辰

IPC: G06T7/73 ,  G05D3/12 ,  G06T7/77 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及相机处理技术领域，具体涉及一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法，为解决现有对于角度测量中相机传感原理在协同定位优化问题上的应用的问题。该方法包括在目标周围部署多个移动机器人和相机；所述相机的光学中心的高度与目标高度相同，所述相机成像平面垂直于水平面；获取朝向角ψ和偏航角α；获取相对角度θ，θ＝ψ‑α；进而获取目标的位置；将外部误差ω'、误差随机误差ωa和几何误差ωb中合得到相机测角总误差ω；用正态分布对随机误差ωa建模；用瑞利分布对几何误差ωb建模；利用正态误差建立高斯模型；通过FIM和D优化准则提出精度指标；获取所述相机不同部署位置时的所述正态误差的值，选取实际部署位置，完成所述相机的实际优化部署和选择。

公开(公告)号：CN119882811A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510372874.8

申请日：2025-03-27

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  兰天 ,  陈康 ,  朱子铭 ,  何舒平 ,  孙长银

IPC: G05D1/606 ,  G05D1/644 ,  G05B13/04 ,  G05D109/25

Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，涉及一种基于风能利用的无人机节能抗风扰飞行控制方法。首先通过对风场进行部分建模，将环境风场的部分动态特性融入无人机动力学模型，实现风场对飞行影响的定量分析；其次采用滑模控制策略，提高无人机在风场中的抗扰能力。同时设计扰动观测器，对风场扰动特性进行实时估计，并基于力学分析提出风能利用判断条件，动态调整无人机控制策略。本发明通过结合风场建模、扰动观测器和滑模控制策略，通过分析风能对四旋翼无人机飞行的影响，实现对风场能量的有效利用，以提高飞行能效并增强抗风扰能力，该方法可广泛应用于无人机巡检、环境监测、应急救援等任务，特别适用于风场复杂且能量供给受限的飞行场景。

公开(公告)号：CN119413331A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202510013016.4

申请日：2025-01-06

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈向成 ,  尹栋 ,  任乘乘 ,  余涛 ,  宋军 ,  何舒平

IPC: G01L1/24

Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传导的触觉传感方法及装置，包括如下步骤：S1.触觉传感装置接触端的设计与制作；S2.触觉传感装置采集端的设计与制作；S3.力学分析训练数据集的采集和模型的训练；S4.使用事件相机对采集端进行观测获得事件流数据并进行力学信息的推理。本发明利用光纤束将柔性触觉传感器接触端的标记点运动情况转化为数据采集端所对应各个标记点的每根光纤中光线的明暗变化，从而压缩了触觉传感器的体积，使其更加紧凑。此外，本发明将事件相机低数据带宽高速动态观测的特性与传统的柔性触觉传感装置和机器学习技术相结合，实现连续稳定高速的力学量输出。

公开(公告)号：CN118655766B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411132476.0

申请日：2024-08-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 余涛 ,  王展鹏 ,  何舒平 ,  吕龙彪 ,  胡鑫 ,  王锐豪 ,  伍芷影

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种考虑网络混合攻击的进化算法辅助安全PID控制器设计方法，解决了传统方法响应速度慢、鲁棒性不足、计算负担重的问题，具体步骤包括：建立离散时间网络控制系统模型，定义状态向量方程和输出方程；定义混合攻击网络模型；设计基于观测器的PID控制器，并利用GA遗传算法和LMI线性矩阵不等式得到要设计的PID控制器增益和观测器增益；采用事件触发机制判定是否将PID控制器的输出传输到执行器中；根据执行器的输出实现对无人机系统的镇定。本发明提高了无人机控制系统在面对混合攻击时的鲁棒性和响应速度，减少计算和通信负担，确保无人机在复杂环境中的安全稳定运行。

公开(公告)号：CN118625680B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411102958.1

申请日：2024-08-13

Applicant: 安徽大学

Inventor： 余涛 ,  徐浩 ,  伍芷影 ,  王锐豪 ,  王展鹏 ,  何舒平 ,  任乘乘

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及网络化系统控制技术领域，解决了传统有限时间H无穷控制方法响应速度慢、鲁棒性不足、通信负担重、难以应对外部网络攻击，以及有限时间H无穷控制器设计过程中存在非线性约束的技术问题，尤其涉及一种在跳跃FlexRay协议下的有限时间H无穷控制方法，该方法包括以下步骤：获取被控单连杆机械臂系统的参数，并基于参数重新设定单连杆机械臂系统的离散时间系统参数矩阵以及外部扰动的上界。本发明使用GA遗传算法结合线性矩阵不等式LMI求解算法进行控制器设计，以实现快速响应、强鲁棒、抗攻击的控制效果，同时使用GA遗传算法优化了有限时间H无穷控制性能指标。

公开(公告)号：CN117911414B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410315976.1

申请日：2024-03-20

Applicant: 安徽大学

Inventor： 何舒平 ,  程纬地 ,  任乘乘 ,  王广宇

IPC: G06T7/00 ,  G06N3/042 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N3/096 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于强化学习的自动驾驶汽车运动控制方法，所提出的控制方案由基于批评‑评价机制强化学习算法设计的优化鲁棒转向控制器和基于径向基神经网络的识别者逼近器组成。在第一阶段，基于参考路径模型、车辆动力学模型和运动学模型，利用反步变结构控制设计基于强化学习的鲁棒转向控制器，抑制侧向路径跟踪误差，抵御未知外部干扰，保证自主车辆的横摆稳定性。在第二阶段，结合基于李雅普诺夫稳定性理论的自适应控制机制和径向基函数神经网络，通过学习近似任意非线性函数来补偿轮胎转弯刚度的不确定性，并保证闭环系统的全局渐近稳定性。

公开(公告)号：CN118163115B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410565935.8

申请日：2024-05-09

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  沈杰 ,  张群煜 ,  钟骏佳 ,  宋嘉欢 ,  齐家伟 ,  任乘乘 ,  何舒平

IPC: B25J9/16 ,  G06F18/25 ,  G06F3/01 ,  G06F18/24 ,  G06V40/16 ,  G06V40/20

Abstract: 本发明公开了基于SSVEP‑MI和脸部关键点检测融合的机器手控制方法，涉及机器手控制领域，本发明通过使用目标检测模型进行可抓取物体的检测，并在LED屏幕上根据物品区域叠加闪烁，脑机接口采集用户的稳态视觉诱发（SSVEP）信号；通过对采集的SSVEP信号进行预处理和分类，识别出用户关注的对象；并通过基于图像的抓取位姿算法计算相应的机器手抓取姿态，实现物品的自动抓取；本发明综合利用了SSVEP‑MI和脸部关键点检测，根据不同的物体采用不同的抓取姿态提高抓取的可靠性，采用多种范式融合有效解决了传统脑控机器手控制模式单一，抓取效率低下的问题，弥补了现有实际应用技术的不足，本发明主要应用于基于SSVEP‑MI和脸部动作的脑控机器手控制方法中。

公开(公告)号：CN118276435A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410705499.X

申请日：2024-06-03

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  宋嘉欢 ,  何舒平 ,  孙长银

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种面向温度强约束的聚合反应釜改进PID控制方法及系统，属于化工过程控制领域。本发明所述方法有效地解决传统的聚合反应釜升温阶段温度控制系统存在快速性和无超调难以兼顾的问题，通过在微分系数中引入非线性的约束项，并合理设置温度上限和约束因子，实现了控制聚合反应釜内部温度不超过期望温度上限的目的，能够用于不同聚合反应釜的不同工作状态，满足不同生产工艺的控制要求；该方法的特点是同时满足了温度控制响应速度快和没有超调的要求，控制效果好、具有一定抗干扰能力；通过对采集到的数据进行预处理，消除了异常数据带来的干扰，提升了算法的可靠性。

公开(公告)号：CN117872330A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410268553.9

申请日：2024-03-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  宋志龙 ,  邓京辉 ,  毛俊迪 ,  黄果明 ,  张良 ,  余涛 ,  何舒平

IPC: G01S7/497 ,  G06T7/33 ,  G01S17/89 ,  G01S17/87

Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种面向复杂环境的无人驾驶多激光雷达标定与融合建图方法。通过建立特定的标定场地，分割标定板点云，提取特征。通过平面拟合以及提取标定板平面数据以及标定板边界数据。首先使用icp点云配准技术进行标定求得变换矩阵T1,再通过对平面与边界参数的约束求解得到变换矩阵T2,两者进行均值融合实现多激光雷达标定，最后基于LEGO‑LOAM实现多激光雷达融合建图。适用于室外路面崎岖环境无人驾驶车辆标定，提升效率，从而解决了现有技术中在室外崎岖环境下标定过程精度差，全局优化和扩展性不足等问题，提高了后续基于多激光雷达的融合与建图效果。

公开(公告)号：CN117389160B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311690285.1

申请日：2023-12-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 余涛 ,  徐浩 ,  何舒平 ,  宋军 ,  任乘乘

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法，包括获取被控电力系统参数,根据电力系统模型得到连续系统参数矩阵；将连续时间系统状态方程离散化，得到离散时间系统参数矩阵；构建滑模控制器的系统模型，设计滑模控制器的矩阵不等式，并构建分散滑模控制器，获取GA遗传算法的种群初始化范围，应用GA遗传算法与LMI线性矩阵不等式结合的求解算法得到滑模控制器的增益矩阵K与滑模矩阵F；将得到的滑模控制器的增益矩阵K与F代入到分散滑模控制器中镇定系统。本发明通过有限时间滑模控制器设计方法将传统的LMI方法与GA结合，能够降低控制器设计中的保守性，同时相比传统滑模控制能够减小准滑动模态的带宽，有效提升系统性能。