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公开(公告)号：CN114614716A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011427972.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机检测技术领域，特别涉及一种基于速度反馈的驱动器位置偏差检测方法；本发明先检测电机驱动器的控制器发出的位置指令；然后接收电机驱动器的编码器发出的实际的反馈位置的信号；进而将位置指令与实际的反馈位置进行差值计算，得到偏差值；接收电机驱动器的编码器的反馈速度的信号，同时根据该反馈速度实时计算得到实际的反馈位置的设定值；将偏差值与设定值进行比较，如果偏差值大于设定值，则发出错误警报，并停止电机驱动；本发明采用根据反馈速度实时计算出动态的设定值，再用位置指令与位置反馈之间的偏差值与该设定值进行比较，如果超出设定值，则发生错误警报，并停止电机驱动。
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公开(公告)号：CN114612929A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011461582.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明适用于物联网技术领域，提供了基于信息融合的人体跟踪方法、系统及可读存储介质，包括：S1.基于2D激光的人腿部检测；S2.基于3D相机的人体检测；S3.基于所述2D激光和所述3D相机的检测结果进行融合；S4.对融合后的检测结果进行外观特征和运行信息的描述，通过行人重识别算法实现人体跟踪。本技术方案通过对2D激光图像的检测结果与3D相机图像的检测结果进行信息融合，扩大了机器人的感知范围的同时在主要感知区域提高了感知精度和鲁棒性，更有利于机器人通过视觉信号实现人体跟踪。
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公开(公告)号：CN114609979A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011443211.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于运动控制技术领域，提供了一种通用运动控制装置及方法，包括：多核处理器以及与多核处理器相连接的外部模块；外部模块包括CAN总线接口、以太网、串口、通用输入/输出口GPIO；串口和算法开发接口用于与集成开发环境通讯，CAN总线接口与多个传感器相连接，以太网用于进行远程通讯,GPIO与终端设备的各种操作键和指示设备相连接；多核处理器中分别存储有控制程序，以控制终端设备的运行。上述过程将PLC、数控装置、机器人控制器集成在一个控制器中，可实现数控机床、工业机器人、工作站、生产线，以及其他设备的通用运动控制，运动控制部分封装成统一模块供系统调用，包括工艺与应用模块、人机交互软件、核心控制模块和软PLC与调度软件。
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公开(公告)号：CN114589690A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011431782.6
申请日：2020-12-07
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明适用机器人运动控制技术领域，提供了一种机器人关节位姿监控方法及装置，本发明的位姿监控方法在机器人实物调试的过程中，对机器人运动状态进行实时监控，并通过比对实际值与理论值之间的差值是否大于预定的监控值来判断该机器人的状态是否为失控，若判断为是，则制动机器人系统，避免机器人自损或者对外造成损失。本发明的装置也同样具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN114614716B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202011427972.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机检测技术领域，特别涉及一种基于速度反馈的驱动器位置偏差检测方法；本发明先检测电机驱动器的控制器发出的位置指令；然后接收电机驱动器的编码器发出的实际的反馈位置的信号；进而将位置指令与实际的反馈位置进行差值计算，得到偏差值；接收电机驱动器的编码器的反馈速度的信号，同时根据该反馈速度实时计算得到实际的反馈位置的设定值；将偏差值与设定值进行比较，如果偏差值大于设定值，则发出错误警报，并停止电机驱动；本发明采用根据反馈速度实时计算出动态的设定值，再用位置指令与位置反馈之间的偏差值与该设定值进行比较，如果超出设定值，则发生错误警报，并停止电机驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116330267A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111590845.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人控制领域，具体的为一种基于工业机器人腕部奇异点计算的控制方法。所述方法包括建立运动学模型、求运动学正解、求速度雅可比矩阵、雅可比矩阵解耦和分析腕部奇异变形。其中运动学正解的求取过程，要经过运动学模型的连杆变换取得，之后取得各个关节的速度雅可比矩阵，并按照关节的平动速度和转动速度，将速度雅可比矩阵解耦为分块矩阵，并求取经过解耦处理的行列式结果，在行列式为零时，则对应的速度为机器人机械臂腕部关节的奇异点，在计算得到了奇异点后，在机器人机械臂的控制中规避奇异点，解决奇异点影响机器人机械臂运行稳定性问题。
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公开(公告)号：CN116330261A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111586674.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明属于电机控制领域，具体说是一种用于机器人的动态调节电机的控制方法。包括以下步骤：1)实时采集电机输出信号，将实时反馈的电机输出信号作为k‑1时刻的电机输入信号Vin(k‑1)，机器人控制器的控制指令作为k时刻的输入信号Vin(k)；2)构建多种不同的电机切换条件；3)根据Vin(k)和Vin(k‑1)构建多种不同的控制模式；4)根据机器人系统需要的应用场景，选取不同的电机切换条件，判断Vin(k)与阈值系数之间的关系，并选择满足要求的不同的控制模式；5)根据相应的控制模式获取输出信号。本发明提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114649988A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011501310.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制领域，具体地说是一种实时调节电机运行效果的方法及系统。包括以下步骤：根据接收到实时采集的电机数据信号和控制指令信号关系，建立电机控制系统的多种控制模式；构建多种不同的电机切换条件；通过采样电路或编码器实时采集电机数据信号，控制器的输出控制指令信号至电机控制系统；根据电机的应用状况，电机控制系统选取不同的电机切换条件，根据采集的电极数据信号和输出控制指令信号，判断电机的输入值满足的控制模式；根据相应的控制模式获取输出值，对电机的实时加速调节或减速调节。本发明实现了实时调节电机运行效果，提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114629385A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011441580.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机位置检测方法及系统。该方法及系统对eQEP模块和各变量参数进行初始化设置；通过eQEP模块对增量式编码器的Z脉冲信号进行检测，当未检测到第一个Z脉冲信号时，直接读取eQEP模块中位置计算器的值为当前的电机转子位置；当检测到第一个Z脉冲信号发生时，首先计算转子位置的转动增量，然后进行转子的旋转方向判断，根据旋转方向的判断，进行过Z点的位置补偿，然后进行转子位置的计算。该方法及系统采用主控芯片DSP内部自带的eQEP模块，对增量式编码器的脉冲信号进行解析，并设计一种高精度的位置检测软件算法，准确检测出当前电机转子的位置信息，有效提高了位置准确性。
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公开(公告)号：CN114625069A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011442626.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机床控制系统技术领域，特别涉及一种刀具轮廓轨迹生成的方法；本发明采用自定义模式，在自定义模式内，使得轮廓轨迹与多边形或圆形相近似，所生成的插值点均位于原始曲线上，所生成的轮廓轨迹的曲率与原始曲线的曲率相近似且所生成的轮廓轨迹在原始曲线上结束，其可以适用于各种工件，且实现快速准确的轮廓轨迹生成的功能。
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