公开(公告)号：CN118871964A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202280094305.6

申请日：2022-03-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 白方健登 ,  松本隆志 ,  松永英树 ,  若山凉至 ,  相泽航辉 ,  仓光祐之介

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道以及与车道不同的规定区域这两方移动，其中，所述控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述道路类型识别部基于过去的第一期间的识别结果以及所述外界检知器件的输出，来反复识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着，并使识别结果存储于存储装置，在所述存储装置中的所述过去的第一期间的识别结果的至少一部分缺失的情况下，在第二期间这段时间将所述移动体在人行道移动着这一识别结果向所述控制部输出。

公开(公告)号：CN116811888A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310280862.3

申请日：2023-03-21

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 松永英树 ,  松本隆志 ,  若山凉至 ,  相泽航辉 ,  白方健登 ,  仓光祐之介

IPC: B60W40/06 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明提供一种能够不使用移动体的周边图像而识别人行道的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置具备道路类型识别部，该道路类型识别部基于对所述移动体的加速度进行检知的加速度传感器的输出，来识别所述移动体是在车道上移动着，还是在所述规定区域移动着，所述道路类型识别部在基于所述加速度传感器的输出而判定为所述移动体在盲道砖块处存在了的情况下，识别为在所述规定区域移动着。

公开(公告)号：CN118974795A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202280094241.X

申请日：2022-03-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 松永英树 ,  松本隆志 ,  若山凉至 ,  相泽航辉 ,  白方健登 ,  仓光祐之介

IPC: G08G1/09

Abstract: 移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知能够在车道和人行道这双方移动的移动体的外部状况的检知器件所检知到的引导自行车通行的自行车用标示，来识别着眼的区域是车道还是所述人行道；以及控制部，其基于所述道路类型识别部的识别的结果来控制所述移动体。

公开(公告)号：CN118946919A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202280094202.X

申请日：2022-03-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 松永英树 ,  松本隆志 ,  若山凉至 ,  相泽航辉 ,  白方健登 ,  仓光祐之介

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/005

Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；取得部，其取得辅助信息，该辅助信息是指，与所述移动体着眼的行人用信号机显示的所述行人用信号机的信号所示的表示行进许可及停止指示的交通信息不同的信息，且用于识别所述行人用信号机的信号所示的行进许可或停止指示；信号识别部，其使用所述取得部取得的辅助信息，来识别所述行人用信号机的信号所示的作为行进许可或停止指示的交通信息；以及控制部，其在所述移动体位于所述规定区域的情况下，基于所述信号识别部识别到的所述行人用信号机的所述交通信息，来控制所述移动体。

公开(公告)号：CN118843898A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202280094238.8

申请日：2022-03-31

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 松永英树 ,  松本隆志 ,  若山凉至 ,  相泽航辉 ,  白方健登 ,  仓光祐之介

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其在对所述移动体的行进方向进行拍摄的外部相机的拍摄图像中，分别设定包含所述移动体的设想前进道路的中央假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于右侧的右侧假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于左侧的左侧假想通道，并基于关于所述中央假想通道、所述右侧假想通道及所述左侧假想通道各自进行空间分类得到的结果，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。

公开(公告)号：CN117666555A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311109832.2

申请日：2023-08-31

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 相泽航辉 ,  仓光祐之介 ,  若山凉至 ,  松永英树

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明提供一种移动体控制系统及其控制方法、存储介质以及移动体，不使用高精度地图而适当地生成移动体的路径。本移动体控制系统获取拍摄图像，检测拍摄图像所包含的障碍物，分割移动体的周边的区域，按照分割后的每个区域生成表示检测出的障碍物的占有的占有地图。另外，本移动体控制系统基于在占有地图中距当前位置的距离越远成本越高的第一成本、在占有地图中距目标位置的距离越远成本越高的第二成本、以及在占有地图中距过去的路径的距离越远成本越高的第三成本，生成避开检测到的障碍物的从当前位置到目标位置的全局路径。