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公开(公告)号：CN106862741A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611103639.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
IPC: B23K11/06 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K11/30 , B23K11/31 , B23K11/36 , B25J9/16 , B23K101/04 , B23K103/04
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN111421213B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010022446.X
申请日：2020-01-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明涉及一种电极姿势确认装置和电极姿势确认方法。电极姿势确认装置(10)具有安装于已拆下一组滚轮电极(16、18)中的一方的缝焊装置(20)的机架(58)、设置于机架(58)的定位导向部(60)及一组距离传感器(62)和运算部(64)。定位导向部(60)的定位面(68)被固定于以下位置：被拆下之前的一方的滚轮电极(16)的外周面中、相当于位于连结滚轮电极(16、18)彼此的旋转中心的线段(L1)上的部分(70)的位置。距离传感器(62)被固定于比定位面(68)靠滚轮电极(16、18)的行进方向的前方和后方的位置。运算部(64)计算用于获取线段(L1)相对于层叠体(14)的方向的数据。因此，能高精度地确认焊接时滚轮电极相对于层叠体的姿势。
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公开(公告)号：CN104918741B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201380065272.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
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公开(公告)号：CN110961773A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910927787.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种缝焊装置和缝焊方法。缝焊装置(10)包括第一判定部(18c)和第二判定部(18d)，其中，第一判定部(18c)判定检测两个凸缘(13、15)的缘部的位置的工件位置检测传感器(16)的检测结果是否存在异常；在第一判定部(18c)判定为工件位置检测传感器(16)的检测结果存在异常的情况下，第二判定部(18d)根据工件位置检测传感器(16)的检测结果的变动状态来判定异常原因。根据本发明，能够监视工件位置传感器的检测结果有无异常，并且在发生异常的情况下能够判定该异常原因。
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公开(公告)号：CN108778599A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780017291.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种缝焊方法及缝焊装置。即使在停电等设备发生问题时缝焊紧急停止的情况下，也无需在缝焊结束后的其他工序中执行点焊，就能够进行不存在未被焊接部分的缝焊。通过利用辊电极对(23)夹持层叠多个工件(26,28)而形成的层叠体(24)，一边使层叠体(24)相对辊电极对(23)相对地移动，一边依次反复地进行辊电极对(23)间的通电状态的接通/断开动作，来进行层叠体(24)的缝焊。在对辊电极对(23)的通电被切断的状态下，缝焊停止后且再次开始缝焊时，使层叠体(24)向与缝焊时的相对移动方向相反的反方向移动规定距离，并对层叠体(24)执行点焊，之后再次开始缝焊。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105377498A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201480033460.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 滚盘式电极至少在经过通过点焊临时固定金属板材的部分(103)时，减小对滚盘式电极的工件(101)的按压力，并且停止对滚盘式电极的通电，在经过后恢复对滚盘式电极的工件(101)的按压力和对滚盘式电极的通电，从而在对工件(101)进行滚焊时，既能够缩短加工时间，又能够在通过滚焊形成的焊接接合部未成为环状的情况下，防止该焊接接合部的端部的剥离。
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公开(公告)号：CN114951987A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210001440.3
申请日：2022-01-04
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，能够抑制因在工件的待接合部之间产生间隙而引起的接合不良，并提高接合质量。为了解决上述问题，本发明提供一种接合装置，具备：按压力施加单元，将具有第一待接合部的第一工件与具有第二待接合部的第二工件中的至少一个朝向另一个按压，由此，使第一待接合部与第二待接合部相互接近；激光束照射单元，对第一待接合部与第二待接合部的接近部位照射激光束，由此，使第一待接合部和第二待接合部熔融；距离测量单元，测量接近部位上的第一待接合部与第二待接合部之间的距离；及，控制部，控制按压力施加单元和激光束照射单元。当由距离测量单元测量的距离超过标准距离时，控制部执行如下控制中的至少任意一种，即控制按压力施加单元以增加按压力、及控制激光束照射单元以使激光束的焦点靠近接近部位。
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公开(公告)号：CN110961774B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910927790.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种缝焊装置和缝焊方法。缝焊装置具有电极保持机构(14)、工件位置检测传感器(16)、控制部(18)和气帘生成机构(20)，其中，电极保持机构(14)以能改变一对辊式电极(12A、12B)的轴取向的方式来保持一对辊式电极(12A、12B)；工件位置检测传感器(16)被配置在从由被一对辊式电极(12A、12B)夹持的凸缘对(FP)的缘部离开的位置上，用于检测该缘部的位置；控制部(18)根据工件位置检测传感器(16)的检测结果来控制电极保持机构(14)；气帘生成机构(20)在工件位置检测传感器(16)与凸缘对(FP)之间生成气帘(AC)。根据本发明，能够抑制工件位置检测传感器的检测精度的下降。
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公开(公告)号：CN106794543B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201480080655.2
申请日：2014-07-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 缝焊装置(10)在将熔融期间、中断期间、和设于中断期间之前及之后的某一方的加温期间设为1周期反复进行的同时进行缝焊，在熔融期间，对滚轮电极对(18、20)之间通上熔融电流(i1)，在工件(24、26)之间形成熔融部(40a)，在中断期间，中断滚轮电极对(18、20)之间的通电，使熔融部(40a)凝固，在加温期间，对滚轮电极对(18、20)之间通上比熔融电流(i1)小的加温电流(i2)，在熔融部(40a)凝固的温度的范围内对层叠体(22)进行加温，由此，即使增大焊接速度，也能有效抑制裂纹、飞溅等，得到高品质的接合产品。
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公开(公告)号：CN104918742B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201480004870.4
申请日：2014-02-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/253 , B23K11/06 , B23K11/061 , B23K2101/18
Abstract: 通过测距传感器(41)测定距被夹在电极辊(15、16)之间的工件(W)上表面的距离(步骤1、3)，测距传感器(41)相对电极辊(15、16)成预先确定的位置关系。基于测距传感器(41)测定的距离，让电极辊(15、16)相对工件(W)移动,使得连结电极辊(15、16)各个中心的直线(L0)与工件(W)上表面所成角度(Rx)成为预先设定的角度(步骤5)。
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