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公开(公告)号：CN115159144A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211081321.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。
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公开(公告)号：CN114509738A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210122260.0
申请日：2022-02-09
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于获取大范围点云数据的多线激光雷达系统，通过将多线激光扫描器安装到可在垂直方向转动的壳体上，使得多线激光扫描器通过垂直方向跟随壳体的转动，使纵向的线数得到了极大的扩展，相比单线激光雷达成倍的提升了旋转的效率，可成倍提高3D点云的合成速度，实现大范围、高密度3D点云数据的合成，进而解决现有激光雷达需消耗大量时间来对超大尺寸场景物体3D点云数据进行合成获取的问题。
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公开(公告)号：CN115631329B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211572092.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
IPC: G06V10/22 , G06T7/60 , G06T7/70 , G06F16/2455
Abstract: 本发明公开了一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质，通过获取待装载车辆的三维点云数据，然后调整三维点云视角并通过姿态转换成显示车辆侧部的二维侧面图像，在所述车厢区域的水平等差位置依次获取车厢底部每一等差点的纵坐标并进行处理后组成测量数组，根据测量数据前后相邻两个元素的纵坐标差值的情况来判断该车厢区域内是否存在袋装货物，能适应各种车型且防止干扰造成的误判，从而准确判断出待装载车辆车厢内是否已存在袋装货物，实现现有装车系统对已装有货物车辆进行装车作业的功能拓展。
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公开(公告)号：CN115631329A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211572092.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
IPC: G06V10/22 , G06T7/60 , G06T7/70 , G06F16/2455
Abstract: 本发明公开了一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质，通过获取待装载车辆的三维点云数据，然后调整三维点云视角并通过姿态转换成显示车辆侧部的二维侧面图像，在所述车厢区域的水平等差位置依次获取车厢底部每一等差点的纵坐标并进行处理后组成测量数组，根据测量数据前后相邻两个元素的纵坐标差值的情况来判断该车厢区域内是否存在袋装货物，能适应各种车型且防止干扰造成的误判，从而准确判断出待装载车辆车厢内是否已存在袋装货物，实现现有装车系统对已装有货物车辆进行装车作业的功能拓展。
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公开(公告)号：CN115159144B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211081321.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113800251A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111122587.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了夹持装置、机械臂和自动装车设备，夹持装置包括：夹持基座、驱动结构、传动结构和夹爪结构；夹爪结构包括沿横向运动的滑行构件、与滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，夹持基座上设有用于导向夹爪构件的滑槽；夹爪构件包括夹爪本体、和位于夹爪本体上部的连接件，连接件与滑行构件转动连接，夹爪本体上设有靠近连接件的滑动件，滑动件位于滑槽内并与滑槽相匹配，滑行构件驱动时，滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。本发明的夹爪构件可沿滑槽方向运动，并可相对滑行构件转动，从而夹爪构件在伸展夹爪时呈逐渐位移和转动，夹爪不会碰撞到厢壁或物料，可操作空间范围大，实用性强。
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公开(公告)号：CN215363912U
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202121599761.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种用于自动装车机的装载码垛机头，包括机头框架、码垛装置、输送装置，其中所述码垛装置包括沿横向布置并与机头框架连接的桁架、至少一个设置于桁架上的行走机构、和用于夹爪物料并与行走机构同步运动的操作机构；操作机构，包括基座、和与基座连接并可做垂直升降运动的机械臂，基座设有至少一个与行走机构连接的基板；行走机构，包括至少两个的沿横向位于桁架上下两端的导向结构、位于导向结构之间并与基板连接的传动结构、以及与传动结构相连的驱动结构，基板通过传动结构的驱使带动导向结构，并相对桁架沿横向往复运动。本实用新型通过在桁架上设置行走机构，联动操作机构，简化码垛装置的结构，提高传动效率，且稳固牢靠。
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公开(公告)号：CN217302237U
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202220268661.2
申请日：2022-02-09
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种激光雷达支架和激光雷达装置，包括第一壳体、用于安装激光雷达的第二壳体、和安装于第一壳体内的动力装置，第一壳体中设有容纳第二壳体的安置空间，第二壳体通过壳体转轴安装于所述安置空间中并可在所述动力装置带动下相对所述第一壳体转动；所述第二壳体上开设有供内部安装的激光雷达的光束通过的光源窗口，其中光源窗口可跟随第二壳体的转动而进出所述安置空间。从而使得激光雷达处于非工作状态时，设有光源窗口的第二壳体部分将被转动至安置空间内，从而避免水泥包装车现场的大量粉尘在非必要工作时间内进入第二壳体内影响激光雷达的扫描工作，减少恶劣工作环境对激光雷达的测试精度和设备寿命的影响。
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公开(公告)号：CN214878544U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120670069.0
申请日：2021-04-01
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种用于自动装载系统的移动平台，用于带动装载码垛机构移动和升降，设有沿导轨横向运动的行走装置，行走装置包括架体、与架体相连的主动行走机构和从动行走机构、至少一个的传动机构，主动行走机构通过传动机构驱使从动行走机构；传动机构包括：带轮结构，带轮结构的两端沿横向承载于所述主动行走机构、从动行走机构上，主动行走机构的驱动力通过带轮结构传递至从动机构；涨紧结构，与架体相连，设有至少一个的涨紧构件，涨紧构件与带轮结构连接，用于保持或调节带轮结构的张紧度。本实用新型通过设有带轮结构将主动行走机构的驱动力传递至从动机构，且通过涨紧结构保持或调节带轮结构的张紧度，避免打滑，稳定性好，传动效率高。
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