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公开(公告)号：CN115856924A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211136151.0
申请日：2022-09-19
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置，通过对测量区域内的至少两个激光雷达分别获取的大跨度物体的前后部分局部点云数据进行拼接，前期通过设置于测量区域内的参照体进行坐标系转换校正，实现依靠两个激光雷达获得的点云数据中的很少一部分重合的点云数据，就可将双云台单独采集的点云进行拼接，从而形成超大尺寸物体的点云数据的获取。
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公开(公告)号：CN115215054A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210896373.6
申请日：2022-07-28
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于货物装载的装载设备，包括移动车、升降组件、减震组件和装载主体，升降组件安装于移动车的平板，并随着平板的移动而移动，减震组件连接于升降组件和装载主体之间，并随着升降组件的升降而带动装载主体在高度位置进行调整，此时，装载主体在移动车、升降组件减震组件的带动下进行水平方向和竖直方向的位置调整，所述第一缓冲件连接所述升降模块和所述升降座，并缓冲所述升降座在竖直方向升降的震动，降低在装载主体的负载下升降座的震动，而所述第二缓冲件安装于所述支撑座，并弹性抵接连接所述连接架的横梁；所述第二缓冲件用于缓冲所述连接架在水平方向摆动的震动，降低在装载主体的负载下连接架的震动。
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公开(公告)号：CN114803558A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210476768.0
申请日：2022-04-30
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
IPC: B65G67/04
Abstract: 本发明提供一种装车机，装车机包括轨道座、移动车机构和物料码包装车机构，移动车组件可移动地安装于轨道座；升降组件安装于移动车组件，并在移动车组件的带动下移动；升降组件包括可升降的升降钩；桁架连接升降钩，并支撑进料组件、多级机械臂组件；进料组件用于输出物料；多级机械臂组件设置于进料组件的一侧，并夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，通过移动车组件带动升降组件、物料码包装车机构的移动，并且物料码包装车机构在升降组件的升降钩的带动下进行整体升降，以便于物料码包装车机构在水平方向和竖直方向进行位置调整，并且多级机械臂组件夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠。
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公开(公告)号：CN113548497B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110795566.8
申请日：2021-07-14
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动装车设备的装车机械臂，包括可连接于装车机上的底座、相对所述底座转动的上臂机构，与所述上臂机构联动的下臂机构、与所述下臂机构连接并可沿竖直方向运动的负载机构、以及驱使所述上臂机构转动的驱动机构，本发明具有可相对转动的上臂机构和下臂机构，从而节省机械臂上方的升降空间，以及通过设置一个驱动机构便能实现负载机构的垂直升降运动，结构设计简化，且大大降低整体制造成本。
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公开(公告)号：CN113548497A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110795566.8
申请日：2021-07-14
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动装车设备的装车机械臂，包括可连接于装车机上的底座、相对所述底座转动的上臂机构，与所述上臂机构联动的下臂机构、与所述下臂机构连接并可沿竖直方向运动的负载机构、以及驱使所述上臂机构转动的驱动机构，本发明具有可相对转动的上臂机构和下臂机构，从而节省机械臂上方的升降空间，以及通过设置一个驱动机构便能实现负载机构的垂直升降运动，结构设计简化，且大大降低整体制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115810093A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211136133.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和存储介质，用于对安装于测量区域上的激光雷达的测量数据进行调整，通过激光雷达获取含有参照体的云台坐标系下的第一点云数据；根据激光雷达的安装位置通将第一点云数据转换为位于第一粗略世界坐标系上的第三点云数据；将第三点云数据分别转换成位于三个坐标面上的二维图像，并分从各二维图像上获取各坐标轴偏转角，最后将获得的各轴偏转角与第一变换矩阵结合作为该激光雷达的校正矩阵，通过校正矩阵获取测量区域的精确世界坐标系下的点云数据。该方法通过将三维数据转换二维数据的虚拟相机的姿态纠正，得到云台坐标系与世界坐标系之间的角度偏差，从而实现对云台安装误差的校正。
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公开(公告)号：CN114229518A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111639603.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种袋装货物输送装置和自动装载系统，袋装货物输送装置包括多个输送机构、主机架和振动落灰机构，主机架沿输送机构的长度方向设置并安装于输送机构的下方，振动落灰机构沿主机架的长度方向布置并安装于主机架的下方。在本发明中，输送机构连接在主机架的上方，输送机构可以单独从主机架上拆卸下来，以便于操作人员对一个或多个输送机构进行维修和保养，而且框架也可以单独从输送机构上拆卸下来，以便于操作人员对输送机构的内部进行维修，从而大大降低后期维修难度和提高了工作效率。此外通过设置有振动落灰机构，能自动将整个输送机构上的粉尘振落下来，尤其是传动结构上的粉尘，节省人力、清洁力度强且清洁全面。
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公开(公告)号：CN115631329B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211572092.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
IPC: G06V10/22 , G06T7/60 , G06T7/70 , G06F16/2455
Abstract: 本发明公开了一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质，通过获取待装载车辆的三维点云数据，然后调整三维点云视角并通过姿态转换成显示车辆侧部的二维侧面图像，在所述车厢区域的水平等差位置依次获取车厢底部每一等差点的纵坐标并进行处理后组成测量数组，根据测量数据前后相邻两个元素的纵坐标差值的情况来判断该车厢区域内是否存在袋装货物，能适应各种车型且防止干扰造成的误判，从而准确判断出待装载车辆车厢内是否已存在袋装货物，实现现有装车系统对已装有货物车辆进行装车作业的功能拓展。
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公开(公告)号：CN115631329A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211572092.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
IPC: G06V10/22 , G06T7/60 , G06T7/70 , G06F16/2455
Abstract: 本发明公开了一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质，通过获取待装载车辆的三维点云数据，然后调整三维点云视角并通过姿态转换成显示车辆侧部的二维侧面图像，在所述车厢区域的水平等差位置依次获取车厢底部每一等差点的纵坐标并进行处理后组成测量数组，根据测量数据前后相邻两个元素的纵坐标差值的情况来判断该车厢区域内是否存在袋装货物，能适应各种车型且防止干扰造成的误判，从而准确判断出待装载车辆车厢内是否已存在袋装货物，实现现有装车系统对已装有货物车辆进行装车作业的功能拓展。
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公开(公告)号：CN115159144B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211081321.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州明度智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。
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