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公开(公告)号：CN102240838B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110119319.2
申请日：2011-05-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: B23K9/1735 , B23K9/0216 , B23K9/127
Abstract: 本发明的控制前后弧焊系统的机器人控制器，具有如下：先行电极修正部，其根据先行电极处理部计算的先行电极变动量，计算修正左右和上下方向的位置偏移的先行电极修正量；后行电极处理部，其根据后行电极处理部计算的后行电极变动量，计算修正旋转方向的位置偏移的后行电极修正量；旋转偏移修正控制处理部，其修正示教位置和跟踪修正时的焊炬的旋转中心的位置。根据这样的构成，即使在任意的旋转中心进行电弧跟踪时，也不会使先行电极发生位置偏移，不产生焊接缺陷。
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公开(公告)号：CN102259229A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110147027.X
申请日：2011-05-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: B23K9/1735 , B23K9/126
Abstract: 在本发明的电极位置控制方法中，进行：电压检测步骤，电流电压检测单元检测与焊接工件相接触的先行极和后行极的电压；传感检测步骤，传感检测处理单元根据该电气变化来检测焊接工件的位置信息；补正量计算步骤，补正量计算处理单元根据该位置信息来算出用于对先行极和后行极相对焊接线的位置偏差进行补正的补正量；和位置补正步骤，机器人轨迹计划处理单元以加上或者减去该补正量的方式来补正各个电极的位置。通过这种方法，即使在焊接开始时的焊接线与示教时的位置不同的情况下，也能够使先行极和后行极与焊接线的位置一致来适当地进行补正。
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公开(公告)号：CN119278111A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202380046194.6
申请日：2023-05-10
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种能够进行焊接机器人的手动操作的焊接系统的远程操作方法，使用一个或者多个摄像装置，取得任意位置的图像数据，使用显示装置显示图像数据，经由操作终端从操作人员接受基于焊接机器人的焊炬的接触感测功能的执行的指示，在接触感测功能的执行中，基于经由操作终端接受的对焊接机器人的指示使焊炬移动，在通过接触感测功能感测到焊炬与周边的构件的接触的情况下，基于该接触的位置来调整焊炬的位置。
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公开(公告)号：CN117561137A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202280044375.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/10
Abstract: 一种焊接相关信息的显示方法，其包括将焊接相关信息所包含的多个计测项目中的至少两个计测项目与时间序列以及位置信息中的至少一方建立对应关系而在同一图表上显示的显示工序，所述至少两个计测项目分别在所述图表上变更色彩以及线种类中的至少一方而显示，焊接相关信息的显示方法构成为能够切换所述图表的显示画面、以及与显示于所述图表的计测项目建立了关联的焊接的动态图像的显示画面及在该计测项目中检测出的错误的履历信息的显示画面中的至少一方的画面，所述焊接相关信息包含焊接设定信息、焊接状态信息、生产状况信息、校正信息、焊接现象信息中的至少一个。
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公开(公告)号：CN115990695A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211125542.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提出了一种焊接机器人的控制方法、控制装置、焊接系统以及程序。使用激光传感器更高效地进行计测、位置修正，提高焊接作业的效率。所述控制方法具有：决定工序，决定所述焊接机器人的控制程序中的包括由所述激光传感器进行的计测的基准位置的设定的设定信息；计测工序，通过基于所述设定信息的所述控制程序，使用所述激光传感器进行焊接对象的计测；判定工序，判定所述计测工序中的计测是否成功；计算工序，在所述判定工序中判定为所述计测成功的情况下，基于所述基准位置和所述计测工序中的计测结果，计算针对所述焊接机器人的控制参数的修正量；以及重试工序，在由所述判定工序判定为所述计测失败的情况下，重试所述计测工序的计测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105209225B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201480028084.8
申请日：2014-04-17
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 小池武
CPC classification number: B25J9/163 , B23K9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , G05B19/41815 , G05B2219/34399 , G05B2219/35374 , G05B2219/39101 , G05B2219/39102 , G05B2219/39143 , G05B2219/45104 , Y02P90/08 , Y10S901/03
Abstract: 减轻程序的修正作业来实现作业所需要的合计时间的缩短。控制装置(30)具备：示教程序存储部(31)，其保存示教程序；命令解释部(32)，其将移动关联的命令送往移动关联命令分离部(33)，并执行非移动关联的命令；移动关联命令分离部(33)，其判定是同步区间的命令还是非同步区间的命令，并根据判定出的结果将移动关联命令按照每个装置进行分离；移动关联命令缓冲部(34)，其基于装置的移动状态来选择是将移动关联命令送往子轨迹计算部(36)还是储存于内部；主轨迹计算部(35)，其基于移动关联命令来针对进行同步控制的装置计算与移动相关的信息；子轨迹计算部(36)，其基于移动关联命令来针对非同步控制对象的装置计算与移动相关的信息；和电动机驱动部(37)，其执行各装置的动作。
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公开(公告)号：CN103357986A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310106431.1
申请日：2013-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种能够使焊接作业自动化且能够实现焊接作业的高效化的焊接装置。焊接装置(1)具备控制对作为焊接用工件的钢骨结构物(W)进行焊接的焊接机器人(30)的动作的焊接控制装置(90)，焊接控制装置(90)具备输入单元(91)，通过作业者进行的输入或钢骨结构物(W)的CAD数据的输入向所述输入单元(91)输入至少钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方以及焊接执行可否的信息，焊接控制装置(90)根据与钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方对应地预先设定的焊接机器人轨迹及焊接条件自动地生成焊接时的焊接机器人动作轨迹及焊接条件并进行焊接。
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公开(公告)号：CN101274399B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200810087610.4
申请日：2008-03-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4061
CPC classification number: B25J9/0096 , B23K9/12 , B23K9/1272 , B25J9/1676
Abstract: 本发明的工件定位装置的控制装置，包括：动作限度线存储机构，其对工件存储比障碍物靠跟前指定的动作限度线的位置坐标；减速区间存储机构，其存储以比动作限度线更靠跟前制定的减速开始位置、和动作限度线为两端的减速区间的区间宽度；检查点存储机构，其存储对工件设定的检查点的位置坐标；检查点更新机构，其算出利用定位器动作移动的检查点的位置坐标，更新位置坐标；减速区间进入判别机构，其基于检查点的位置坐标，判别检查点是否进入了减速区间；定位器控制机构，其在判别出检查点进入了减速区间的情况下，指令定位器电动机Mp减速。通过这样的结构，能够防止固定于工件定位装置的工件与障碍物冲突。
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公开(公告)号：CN101274399A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810087610.4
申请日：2008-03-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K37/047 , B23K9/32
CPC classification number: B25J9/0096 , B23K9/12 , B23K9/1272 , B25J9/1676
Abstract: 本发明的工件定位装置的控制装置，包括：动作限度线存储机构，其对工件存储比障碍物靠跟前指定的动作限度线的位置坐标；减速区间存储机构，其存储以比动作限度线更靠跟前制定的减速开始位置、和动作限度线为两端的减速区间的区间宽度；检查点存储机构，其存储对工件设定的检查点的位置坐标；检查点更新机构，其算出利用定位器动作移动的检查点的位置坐标，更新位置坐标；减速区间进入判别机构，其基于检查点的位置坐标，判别检查点是否进入了减速区间；定位器控制机构，其在判别出检查点进入了减速区间的情况下，指令定位器电动机Mp减速。通过这样的结构，能够防止固定于工件定位装置的工件与障碍物冲突。
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