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公开(公告)号：CN112801966B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110083105.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种热轧带钢跑偏的在线检测方法，属于板带轧制自动化技术领域。该方法采用机器视觉技术，利用双目线阵相机对带钢图像进行实时采集，通过边缘检测等手段对带钢的实时宽度及跑偏量进行计算，并有效的消除活套角度摆动对检测结果的影响，最后增加相机误差补偿保证检测精度。利用本方法检测的带钢跑偏量，可以将带钢的跑偏检测精度提升到毫米级，为后续带钢跑偏控制提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN116883439A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310750776.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种表面带水渍的板坯轮廓检测方法和装置，方法包括：步骤S1：获取中间坯图像，构建样本数据集并标记；步骤S2：构造一个卷积神经网络模型，并用标记好的数据集进行训练，获得最佳特征提取模型；步骤S3：采用小波变换对待检测板坯图像预处理，并利用训练好的所述最佳特征提取模型对预处理后的待检测板坯图像进行特征提取，获得待检测板坯图像的特征图；步骤S4：对所述待检测板坯图像的特征图进行后处理，完成去除噪声、平滑边缘的功能，通过提取边缘和寻找最大轮廓的方法完成待检测板坯图像的轮廓检测。本发明可实现对中间坯轮廓的实时检测，尤其是可以针对带水渍的板坯图像，提高轮廓检测的精度，并且该方法具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111028293B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201911312903.2
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/60 , G06Q10/087
Abstract: 本发明提供一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法，能够提高仓库车辆位置信息的检测准确度。所述系统，包括：设于停车区域尾部正上方的相机安装支架、设于相机安装支架上的相机、与相机相连的拍照开关和光源控制器、N套线结构光安装支架，设于N套线结构光安装支架上的N个线结构光、信息处理服务器和显示器；所述相机，用于在运输车辆停在停车区域后，根据拍照开关发出的拍照信号，通过控制光源控制器控制N个线结构光逐个亮起并采集包含线结构光光条的运输车辆尾部图像，将采集的图像上传至信息处理服务器；所述信息处理服务器，用于对接收到的图像进行处理，得到运输车辆位置信息并显示在显示器上。本发明涉及智能仓储物流领域。
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公开(公告)号：CN116245946A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310129977.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/26 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及三维点云数据处理技术领域，特别是指一种基于三维点云的库区多层线卷位置检测方法及装置，一种基于三维点云的库区多层线卷位置检测方法包括：激光雷达扫描库区，获得库区点云数据；工控机将所述库区点云信息进行预处理，获得预处理点云数据；根据预处理点云数据进行分割聚类操作，获得单个线卷点云数据；根据单个线卷点云数据进行识别操作，获得单个线卷位置数据；库区管理子系统根据单个线卷位置信息进行显示，获得单个线卷具体位置。本发明是一种算法鲁棒性强，计算速度快，精度符合大多数库区定位要求的多层线卷检测方法。
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公开(公告)号：CN114147558B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111300596.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带钢热连轧工作辊的磨削辊形确定方法，适用于中宽带钢热连轧工作辊热磨工艺，该方法包括：建立工作辊热辊形计算模型；其中，该计算模型包括上机热膨胀计算模型和下机冷却热辊形计算模型；获取工作辊参数；确定工作辊下机磨削等待时间及工作辊磨后冷却时间；基于确定的工作辊下机磨削等待时间和工作辊磨后冷却时间以及工作辊参数，利用工作辊热辊形计算模型计算工作辊的磨削凸度补偿曲线，进而得到磨削辊形。采用本发明的方法能在提高板形质量的同时缩短下机冷却时间，其特点是工作辊下机后磨削不受时间限制，可随时进行磨削且保证工作辊上机时可得到理想的初始辊形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112859088B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110010158.7
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维雷达的车辆位置信息获取方法及系统，所述方法包括：将三维雷达扫描采集到的三维雷达坐标系下的原始点云数据传输给信息处理器，信息处理器对原始点云数据的计算方法包括：坐标系转化及数据过滤、特征提取和车辆的位置信息计算。在坐标系转化及数据过滤步骤中，将原始点云数据转化为库区世界坐标系下的点云数据后进行点云数据过滤；在特征提取步骤中，将过滤后的点云数据进行截面处理，并提取出车板点云数据；在车辆的位置信息计算步骤中，利用车板点云数据计算出车辆的位置信息。本发明的方法的鲁棒性强，计算量小，测量方法精度较高，适用性强；本发明的系统结构简单，造价低，易于维护。
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公开(公告)号：CN115055522A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210768026.5
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/58
Abstract: 本发明涉及一种精轧机组机架出口楔形的控制方法和系统，包括：首先，根据当前机架的轧制力及横向刚度、工作辊弯辊力及横向刚度获得机械辊缝楔形；其次，根据所述机械辊缝楔形和轧件入口楔形获取当前机架的轧件出口楔形；再次，对所述当前机架的轧件出口楔形采用平坦度进行修正，获得所述当前机架的出口楔形；最后，对各个机架的出口楔形进行调节，直至最后一个机架的出口楔形的调节量小于规定的阈值，达到控制目的。本发明中将平坦度转化为楔形作为考虑因素，更准确的计算机架出口楔形，提高精轧阶段板形控制的稳定性，提高带钢成材率，为企业节约生产资源，降低生产成本，增强高端钢材生产技术，为开发自主技术型钢材产品做出贡献。
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公开(公告)号：CN112122357B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010881237.0
申请日：2020-08-27
Inventor： 刘立辉 , 徐冬 , 沈宪栋 , 翟德家 , 王四海 , 何海楠 , 李磊 , 杨荃 , 王晓晨 , 刘占锋 , 王信威 , 王彬 , 杨志刚 , 陈四平 , 牛跃威 , 朱云杰 , 韩建乐 , 高建 , 徐子谦 , 东根来
IPC: B21B37/28
Abstract: 一种热连轧精轧带钢凸度分配方法，属于板形控制的技术领域。它通过获取粗轧出口带钢工艺数据、获取精轧各机架出口的带钢厚度和宽度，计算F7机架出口带钢的目标比例凸度，再根据下游机架等比例凸度分配原则，确定F4、F5、F6机架出口带钢凸度，计算F1、F2、F3机架比例凸度可调节量，然后根据当量比例凸度改变最小原理计算F1、F2、F3机架出口带钢凸度，从而完成精轧带钢凸度的分配，本发明的该方法达到了保证各机架调节裕量的热连轧精轧带钢凸度的设定，为现场比例凸度设定的优化提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN114332345A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111116167.0
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统，涉及三维重建技术领域，包括：当接收到获取原始图像请求时，通过双目相机获取所述原始图像请求中的原始图像数据；通过原始图像数据和双目相机标定参数确定待检测物体相机坐标数据；通过所述待检测物体相机坐标数据确定待检测物体天车坐标数据并发送给天车终端。本发明中，通过引入有能够较好获取深度信息的双目视觉技术可相对精确获取目标物体的三维信息，同时双目视觉系统成本较低，调试方便，定位所花费时长较为稳定，可以适用于多种目标物体的三维信息检测，利于天车控制系统广泛地实现智能装卸工作，提高冶金库区内的物流运输效率。
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公开(公告)号：CN113790729B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111351834.3
申请日：2021-11-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及无人库区物流调度技术领域，特别是指一种基于强化学习算法的无人天车路径规划方法及装置。方法包括：通过待规划场景中的障碍点集合与多个任务案例中的障碍点集合，确定待规划场景对应的初始Q表；基于Bellman方程、ε‑greedy贪婪选择策略进行路径预测，并对初始Q表进行更新，生成路径预测对应的Q表；在生成的多个路径预测对应的Q表中，选择满足筛选条件的Q表作为待规划场景对应的规划Q表，将规划Q表对应的路径规划作为待规划场景的路径规划。采用本发明，可以减少迭代次数，提高路径规划的效率。
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