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公开(公告)号：CN112462763A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011294108.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法，包括：以机器人横向外廓尺寸为边长建立初始栅格地图，再求解细化栅格尺寸；对栅格化地图中相邻障碍物间的距离进行判断，当满足预设条件时，以障碍物占据的栅格为基础，再向外扩展一个栅格大小，将所扩展的区域作为缓冲区，扩展后的区域为栅格细化区，以细化栅格尺寸进行栅格细化；计算横向外廓尺寸对栅格细化尺寸的倍数N，令M＝int(N/2)，将障碍物所占细化栅格向外膨胀M格；在指定起点和终点后，判断割草机器人是否处于缓冲区，选择基于初始栅格或细化栅格地图规划下一步路径，直至终点。本发明节约了路径计算资源，提高了路径规划后的割草覆盖面，提高了割草效率和质量。
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公开(公告)号：CN114063609B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110793961.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。
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公开(公告)号：CN117360593A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311347856.1
申请日：2023-10-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供基于弯道位置平均超高的列车过弯最佳调节位置预测方法，涉及列车自动控制技术领域，包括：根据当前车速、下一处弯道位置和弯道位置的平均超高计算调节时长、调节加速度与调节位置的关系式。并根据调节时长和调节加速度构建目标优化函数，进而根据目标优化函数对调节时长和调节加速度进行寻优，计算得出最佳调节位置。待列车行驶至所述最佳调节位置处，开始以所述目标调节加速度调节列车的车速，持续所述目标调节时长。上述方式能够预测列车过弯前开始调节车速的最佳调节位置，以使列车的整个过弯过程用时尽可能短且加速度尽可能小，进而使乘客不经历较大的加速、减速，保证的乘坐体验，同时保证列车不产生班次延误。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116358422A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310626895.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供一种铁路接触网的导高与拉出值测量方法及装置，其中方法包括：移动伸缩支架至测量平面内，测量平面垂直于铁轨，伸缩支架两端分别安装有第一相机与第二相机；调整第一相机与第二相机的拍摄方向，使其均朝向铁路定位器末端；测量第一角度、第二角度、第三角度、基线长度值，并计算第二距离与第三距离，最终计算得到导高与拉出值。当铁路定位器的末端移动时，无需调节伸缩支架的位置，调节两相机的拍摄方向与位姿，使两拍摄方向的交点与铁路定位器末端重合且与伸缩支架夹角相等，即可反复多次测量导高与拉出值。上述方式调节方式简单，能够大幅度降低反复多次测量带来的误差，保证测量的精确度，保证高铁车厢的正常运行。
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公开(公告)号：CN114137991A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202210116904.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供有一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法，首先用二阶贝塞尔曲线控制点得到的第一控制向量对BP神经网络进行训练得到预测模型，然后以预测模型为基础，综合考虑路径可行性、安全性、运行效率因素，构建评价函数，将路径规划问题转化为最优化求解问题，对实际路径进行迭代求解，得到满足终止条件的最优路径二阶贝塞尔曲线控制点组成的集合，输入二阶贝塞尔曲线函数求解出各转折点对应的二阶贝塞尔曲线，得到优化路径。本申请能够对图搜索类和随机采样类传统路径规划算法进行后优化处理，较好的满足了机器人连续行进的要求，既提高了电机使用寿命，也提高了路径优化处理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的优点。
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公开(公告)号：CN114063609A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110793961.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。
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公开(公告)号：CN108438618A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810328912.X
申请日：2018-04-13
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B65F1/12 , B65F1/1615 , B65F1/1638 , B65F3/0203
Abstract: 本申请公开了一种垃圾桶、垃圾收集车、垃圾转运系统及方法，其中垃圾桶为棱锥台状，其底面由一对相对铰接在垃圾桶侧壁的密封板组成；两个密封板的相对侧面向上伸出的密封条；一个密封板的底面向下伸出设置有调节腔，另一密封板的底面向下伸出设置有插入腔；调节腔内设置有固定在调节腔侧壁的水平设置的固定杆、套在固定杆上可沿着固定杆的长度方向滑动的用于伸入插入腔内的锁杆、固定在锁杆端部且套在固定杆上的弹簧和推动锁杆移动的解锁机构，调节腔的底壁外部安装有压力传感器。本申请实现了不下车即可完成垃圾收集车与垃圾桶的对接积极垃圾桶的归位，节省了人力成本，提高了垃圾收集的效率；解决了现有垃圾收集车的二次污染的问题，保护了环境。
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公开(公告)号：CN208054149U
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201820521753.0
申请日：2018-04-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种垃圾桶、垃圾收集车及垃圾转运系统，其中垃圾桶为棱锥台状，其底面由一对相对铰接在垃圾桶侧壁的密封板组成；两个密封板的相对侧面向上伸出的密封条；一个密封板的底面向下伸出设置有调节腔，另一密封板的底面向下伸出设置有插入腔；调节腔内设置有固定在调节腔侧壁的水平设置的固定杆、套在固定杆上可沿着固定杆的长度方向滑动的用于伸入插入腔内的锁杆、固定在锁杆端部且套在固定杆上的弹簧和推动锁杆移动的解锁机构，调节腔的底壁外部安装有压力传感器。本申请实现了不下车即可完成垃圾收集车与垃圾桶的对接积极垃圾桶的归位，节省了人力成本，提高了垃圾收集的效率；解决了现有垃圾收集车的二次污染的问题，保护了环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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