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公开(公告)号：CN119339694A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411456361.7
申请日：2024-10-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G10K11/168
Abstract: 本发明公开了一种针对斜入射声波具有鲁棒性的嵌套微穿孔板低频吸声结构，所述结构包括：一个外层吸声体，由外层微穿孔板及外层背腔组成，其中外层背腔由外层微穿孔板及其周围四面刚性壁和刚性背衬围成的空腔；至少一个内层吸声体，由内层微穿孔板及内层背腔组成，内层背腔为内层微穿孔板及其周围的四面刚性壁和刚性背衬围成的空腔，于外层吸声体的背腔内部，底部共用同一刚性背衬，其余四面外层刚性壁和四面内层刚性壁之间形成空隙。本发明将第二个微穿孔板吸声体置于第一个微穿孔板吸声体的背腔内部，而非串联在第一个背腔之后，并且四周留有空隙，以此实现在不增加结构整体厚度的情况下增加了外层吸声体背腔内的声波传播路径以及吸声体的个数，同时减小了入射角度变化对外层微穿孔板吸声体背腔内声波传播路径长度的影响，因而本发明不仅具有良好的低频宽带吸声效果，且整体吸声特性受声波入射角度变化的影响较小，即对不同入射角度的声波呈现良好的鲁棒性吸声效果。
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公开(公告)号：CN119336024A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411453502.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提出一种基于虚拟编队的自主机器人主动避障方法，包括如下步骤：1、机器人跟随路径点进行局部移动，期间利用基于人工势场的虚拟编队方法进行主动避障；2、机器人在周围布置正多面体结构的虚拟编队以保护机器人的安全行进；3、机器人感知前方的非预期障碍物，周围的虚拟编队的成员提前向障碍物移动，利用人工势场法绕开障碍物，虚拟编队的成员间与障碍物间的人工势场引/斥力达到平衡时，虚拟编队停止移动；4、机器人计算各虚拟编队成员与路径点间移动成本，移动成本取决于距离与转向角；5、机器人选择移动成本最小的虚拟成员位置为避障方位，绕开障碍物，回到原路径；6、完成动态避障后，机器人重新布置虚拟编队，以预防下一个动态障碍物。该方法结合虚拟编队结构与人工势场法，快速判断、选择动态障碍物的避障方位，并通过预先规划避障后的局部路径，预防全局路径的偏移。
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公开(公告)号：CN111371637B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010095749.4
申请日：2020-02-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于循环式多移动雾节点的异常数据分析方法，步骤如下：云服务器采用聚类算法将区域分割成多个子区域，并将子区域的质心位置设为移动雾节点的驻留点；随后通过构建稀疏系数矩阵来获得所有子区域数据的特征值并广播；多个移动雾节点访问所有驻留点；移动雾节点在移动时将在上一次驻留点收集的数据上传至云服务器，用于更新特征值，重新广播至所有移动雾节点；移动雾节点在驻留点时，收集子区域的数据并根据云服务器提供的数据特征值对其进行异常分析，将分析结果上传至云服务器，云服务器根据分析结果采取对应措施。本发明适应于大规模物联网，能够及时收集网络数据并进行异常分析，实现对全网数据的实时收集、分析和处理。
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公开(公告)号：CN114895656A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210696235.3
申请日：2022-06-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应触发增量学习的工业物联网设备故障诊断系统，其中，故障诊断模块通过传感器监测设备运行数据，根据数据判断设备是否处于正常状态，如果出现故障，判断设备发生何种故障；概念漂移检测模块通过时间窗口对设备运行数据进行划分，使用历史数据与当前数据检测数据中是否发生概念漂移现象，若检测到概念漂移，则启动增量更新模块对故障诊断模块进行增量更新；增量更新模块使用旧类别代表性样本数据与新样本数据对故障诊断模块进行增量更新。本发明面对工业设备运行过程中数据时刻变化的情况，保证故障诊断模型能够及时更新，并且不需要重训练故障诊断模型，保持较快的更新速度与较高的故障诊断准确率。
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公开(公告)号：CN110674931B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910935582.5
申请日：2019-09-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种全连接神经网络优化方法和装置，方法包括：获取待优化神经网络结构数据及其输入样本数据集；计算神经网络中各神经元的输入和输出表达式；计算隐藏层中各神经元对后一层中各神经元的影响程度表达式；基于神经元对后一层中各神经元的影响程度表达式，计算前一层输入变化引起的所述影响程度的变化程度表达式；计算各神经元与后一层中各神经元的关联程度表达式并基样本数据关联程度值；最后对于较小的关联程度值，将其对应的神经元之间的权重值进行近似处理。本发明在考察各个神经元之间的关联程度的同时考虑了输入变化对关联程度的影响，减小功耗开销，提高神经网络的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109413588B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811129820.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种固定深度水下传感器网络的水下节点位置预测方法，该方法适用于节点深度固定的三维水下传感器网络。其中，水面的移动sink通过卫星定位系统进行定位，计算水流速度与偏移角度，并将这些信息周期性广播至浮标节点，浮标节点再次将该信息转发至水中节点；水中节点使用埃克曼漂流模型，计算所处深度的水流速度与偏移角度，最终计算得出漂流的位移，以此预测位置信息。相比常规基于测距的水下定位方法，该方法可减少浮标节点的位置信息广播行为，减少能源损耗。
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公开(公告)号：CN112015854A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010690533.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于自组织映射神经网络的异构数据属性关联算法，可在多个异构数据库中，通过匹配实体进行属性关联。首先，以输入的待匹配属性为输出神经元，以首个数据库的所有属性为输入神经元，根据神经元的匹配度，选择一个获胜神经元。之后，以获胜神经元领域函数范围内所有神经元为输出神经元，以下一个数据库的所有属性为输入神经元，进行自组织迭代。此时，需计算获胜神经元的领域函数，根据领域函数值计算各输出神经元设定匹配度奖励值，并根据各神经元的匹配值，选择获胜神经元，该过程在所有数据库重复迭代。最后，提取所有迭代过程的获胜神经元，关联相关属性。
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公开(公告)号：CN111371637A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010095749.4
申请日：2020-02-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于循环式多移动雾节点的异常数据分析方法，步骤如下：云服务器采用聚类算法将区域分割成多个子区域，并将子区域的质心位置设为移动雾节点的驻留点；随后通过构建稀疏系数矩阵来获得所有子区域数据的特征值并广播；多个移动雾节点访问所有驻留点；移动雾节点在移动时将在上一次驻留点收集的数据上传至云服务器，用于更新特征值，重新广播至所有移动雾节点；移动雾节点在驻留点时，收集子区域的数据并根据云服务器提供的数据特征值对其进行异常分析，将分析结果上传至云服务器，云服务器根据分析结果采取对应措施。本发明适应于大规模物联网，能够及时收集网络数据并进行异常分析，实现对全网数据的实时收集、分析和处理。
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公开(公告)号：CN107180132B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201710346441.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/17 , G10K11/172 , E04B1/86
Abstract: 本发明公开了一种抑制微穿孔板非线性效应的结构参数设计方法，包括以下步骤：步骤一：对高声强噪声场进行频谱和声压级分析，根据噪声能量的频域分布情况，确定限制条件参数以及待设计参数；步骤二：选取一组{d，t/d}参数；步骤三：计算对应的穿孔率σ；步骤四：根据参数组合{d，t/d，σ}及已知参数f0，通过数值仿真绘制微穿孔板结构声阻抗Z随入射声压级Pi变化的曲线；步骤五：观察步骤三中声阻抗随入射声压级变化的关系曲线，获得非线性声阻抗开始起作用的转变声压级。本发明通过实现对高声强下微穿孔板吸声结构的非线性效应的有效抑制，使其在给定的声压级范围内具有良好的线性吸声性能，大大拓宽微穿孔板吸声结构可以有效应用的声压级范围。
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公开(公告)号：CN110430556A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910700810.0
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于自组织映射网络的多机器人协同追捕猎物方法，具体步骤如下：1）选择四个靠近点，并执行SOM网络，选择四个获胜神经元；2）各获胜机器人以自己为中心设定特定范围，选择所有范围内机器人为协同机器人，且分配不同的可移动距离。3）获胜机器人行进可移动距离后，基站重新迭代执行SOM网络，分配移动距离，直到有四个机器人到达四个靠近点。4）选择四个捕获点，四个机器人以最大行进速度向四个捕获点移动；5）四个机器人到达捕获点，或移动过程中感知到猎物，则开始捕获猎物。相比较于常规的多机器人协同追捕的方法，本发明可通过减少机器人的行进路径而减少能耗，并通过机器人协同控制提高抓捕率。
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