公开(公告)号：CN111368759B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202010156120.6

申请日：2020-03-09

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 范新南 ,  顾亚飞 ,  倪建军 ,  史朋飞 ,  罗成名 ,  田斌

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明采用基于单目视觉的移动机器人语义地图构建系统，其步骤包括：机器人视为一个智能体，单目视觉传感器，计算机，进行图像采集与环境地图构建工作；在构建环境语义地图之前，机器人先利用在线筛选策略来获取可靠的图像数据集，并将该数据集作为50层残差网络模型的输入进行训练，得到场景的分类模型；移动机器人利用改进的ORB_SLAM系统进行环境地图的构建，并得到由关键帧图像组成的环境映射地图；利用场景分类模型将关键帧图像进行分类，获得带有语义标签的关键帧图像，最终生成环境语义地图；移动机器人可以实现语义地图保存、加载功能以及自身重定位功能，大大提高了工作效率。

公开(公告)号：CN108764345B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201810536235.0

申请日：2018-05-30

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 范新南 ,  吴晶晶 ,  史朋飞 ,  张学武 ,  倪建军 ,  罗成名

IPC: G06V10/762 ,  G06V10/44 ,  G06V10/50 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明公开了一种基于局部与全局聚类的水下大坝裂缝检测方法，包括以下步骤：采集水下大坝表面图像，传输到图像数据库中；对图像进行预处理，初步均衡图像背景光照，增强目标区域；对图像进行处理并均衡图像灰度强度后，利用二值阈值分割法实现图像二值化；提取图像块特征，通过聚类分析方法计算二维特征空间得到含有裂缝的图像块；提取出所有的连通域，以每个连通域为样本，分别提取其特征，组成三维特征空间，再次通过聚类分析方法，检测到裂缝；将检测出含有裂缝的图像定位到大坝，从而确定含有裂缝的图像所在区域。本发明实现了水位以下的大坝表面裂缝自动检测，省时省力、成本低，又能实现无损检测，并满足准确率和实时性要求。

公开(公告)号：CN108880552B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201810729951.0

申请日：2018-07-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王海滨 ,  唐鸿辉 ,  戴茜茜 ,  罗成名 ,  张杰 ,  孙洪文

IPC: H03M1/38

Abstract: 本发明提供一种抗单粒子效应的SAR‑ADC，包括控制逻辑、加固的SAR算法模块、比较器、比较器副本、权电容数模转换器DAC、权电容数模转换器的复制DAC副本、时钟处理模块及数据处理模块。本发明对现有的抗单粒子效应的权电容式SAR‑ADC的设计进行改进，可以在具有更好的可靠性的基础上提高电路的面积及功耗，可应用于航空航天，医疗器械等具有较强辐射环境下的数据转化，通过对易受单粒子影响的电路结构进行冗余提高系统或器件工作的可靠性。

公开(公告)号：CN110285964B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201910706522.6

申请日：2019-08-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈曦晖 ,  李冠夫 ,  魏宇宏 ,  李泽应 ,  罗成名

IPC: G01M13/021 ,  G01D21/02 ,  G05D27/02

Abstract: 本发明提供了一种风力发电机齿轮箱油液在线监测系统，包括风电齿轮箱油液监测液压回路、油液数据监测模块、油液监测数据采集处理模块、风电高空机舱实时监控显示模块、远程无线地面监控以及故障诊断数据库。本发明通过设计风电齿轮箱油液监测液压回路，以PLC及相关扩展模块为核心，全面监测油液磨粒、水分、粘度、温度、液位、压力等特征数据，并进行综合分析处理；在融入基于油液监测特征的故障诊断数据库的基础上，实现风电齿轮箱状态诊断。本发明通过对风电齿轮箱油液数据的获取与分析实现风电齿轮箱状态实时在线监测，对风力发电机组的日常维护具有重要意义。

公开(公告)号：CN110633799A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910933229.3

申请日：2019-09-29

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王海滨 ,  刘智 ,  褚嘉敏 ,  罗成名 ,  刘小峰

IPC: G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种全连接神经网络优化方法和装置，方法包括：计算各隐藏层与输出层中神经元的输入表达式；计算得到各隐藏层中神经元对输出层各神经元的影响程度表达式；计算各隐藏层神经元对输出层的总影响程度表达式；基于输入样本数据集中的样本数据，计算得到各隐藏层神经元对输出层的总影响程度值；对总影响程度值较小的神经元的输入进行近似处理，即得到优化后的神经网络。本发明通过考察隐藏层中每个神经元对输出信号的影响程度，对影响程度较小的神经元的输入信号进行近似，可在保证输出精度的基础上减少内存占比和功耗开销。

公开(公告)号：CN110341582A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910623958.9

申请日：2019-07-11

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 罗成名 ,  曹钰鑫 ,  辛改芳 ,  冯森 ,  王海滨 ,  张杰 ,  范新南

IPC: B60Q1/04 ,  B60Q1/06 ,  B60Q1/26 ,  H05B37/02

Abstract: 本发明公开一种智能车灯语义投影照明装置及方法。智能车灯语义投影照明装置包括：车灯本体、视觉传感单元、目标识别单元、光源、语义标识库、光学透镜组、畸变校正单元及车灯控制单元。采用视觉传感单元对车辆、行人以及气候信息进行感知，以目标识别单元输出作为反馈，在语义标识库中选择对应的语义标识，采用光源结合光学透镜组进行语义标识的路面照明，不同几何形状的语义标识在路面具有畸变的特征点，采用畸变校正单元对不同特征点路面照明距离进行畸变校正，利用车灯控制单元实现语义标识的精确照明。本发明对汽车安装车灯语义投影照明装置，利用车灯向司机和行人主动告知预警信息，保障了汽车的安全驾驶和行人的安全。

公开(公告)号：CN110275546A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910697829.4

申请日：2019-07-31

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 罗成名 ,  曹钰鑫 ,  冯森 ,  秦嘉 ,  东方婕 ,  陈曦晖 ,  金纪东 ,  辛改芳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队搜索与任务调度方法，包括如下步骤：基于无人机能量消耗模型并计算初始搜索点与基站的几何距离，确定不同无人机的搜索子空间，对搜索子空间进行离散化并采用宽度优先法，结合搜索轨迹记忆进行无人机搜索路径规划，在无人机能量不足时与邻居无人机进行协同调度完成目标空间的搜索任务。本发明通过能量消耗、搜索区域划分、路径规划以及任务调度，在搜索空间采用无人机编队飞行，划分差异的搜索区域获得连续搜索路径，在无人机能量供应不足时进行任务切换，保障搜索效率的同时延长了搜索时间，无人机能够有效完成目标区域的搜索以及调度任务。

公开(公告)号：CN110208745A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910564553.2

申请日：2019-06-26

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张学武 ,  万至达 ,  徐晓龙 ,  张卓 ,  李敏 ,  罗成名 ,  范新南

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应匹配滤波器的水声定位方法，属于水声定位技术领域。所述方法包括如下步骤：在待定位目标上安装固定频段声音信号发射系统；通过在水面布置的信号接收处理基阵接收声音信号发射系统发出的声音信号并将声音信号转换为数字信号，将数字信号传输给上位机；所述上位机接受数字信号并将数字信号中的一路信号当作模板信号，将所述模板信号与其他三路信号进行匹配滤波，两路信号的时间差；通过时间差获得待定位目标的具体位置。本发明对于水声信号传播过程产生的多途效应具有很好的抗噪性，将其中一路信号当作模板，解决了已有定位方法使用固定模板而导致对多途效应敏感的问题。

公开(公告)号：CN109683572A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811632950.0

申请日：2018-12-29

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 梁莎莎 ,  罗成名 ,  薛旻楠 ,  丁元盛 ,  黄琦晗 ,  聂权威 ,  徐翔 ,  黄国铭

IPC: G05B19/418

CPC classification number: G05B19/4185 ,  G05B2219/31088

Abstract: 本发明公开了一种智能加工中心作业场景检测系统及方法，包括执行负载模块、处理器、电机驱动模块和编码器，所述执行负载模块包括视觉传感器和云台，所述视觉传感器设于所述云台上；所述处理器的输入端与所述视觉传感器的输出端相连，其内部存储有巡检路径；所述电机驱动模块包含驱动电路和驱动电机；所述驱动电路的输入端与所述处理器的输出端相连，其输出端与所述驱动电机相连，所述驱动电机的输出轴与所述云台相连；所述编码器设于所述驱动电机上进行实时定位，并将获得的位置信息发送至处理器。本发明对驱动电机进行精准驱动并拖动负载对加工中心进行拍摄，图像处理后为用户提供较为直观的场景模型，对实现加工中心无人化、智能化管理起到了积极作用。

公开(公告)号：CN106323278B

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201610635622.0

申请日：2016-08-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 罗成名 ,  倪建军 ,  张学武 ,  范新南

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于救援的传感网络抗失效定位切换控制方法及系统，包括：构建用于灾变环境下待定位区域的用于救援的传感网络，包括无线传感器单元、惯性传感器单元；定位解算单元分别根据无线传感器单元和惯性传感器单元的输出进行无线定位解算和惯性参量解算；组合定位单元判断无线传感器单元和惯性传感器单元是否失效，并进行不同传感器单元失效下救援传感网络抗失效切换控制，实现对灾变环境下待定位目标的稳定定位。本发明能够解决单纯采用无线传感器和惯性传感器定位易输出错误位置的不足，充分发挥两种定位系统的优势，提高救援传感网络组合定位系统的性能。