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公开(公告)号：CN106394933A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610859580.9
申请日：2016-09-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式卫星牵引太阳帆航天器构型，由中心航天器、分布式卫星和方形太阳帆帆膜组成。分布式卫星与中心航天器通过连接分离装置连接固定，分布式卫星通过连接分离装置与中心航天器弹射分离，获得相对速度，同时牵引系绳控制，实现太阳帆帆膜的拉出展开。展开到位后，分布式卫星的主动作用力使系统起旋，并产生保持太阳帆帆膜平整的张紧力。通过多个分布式卫星在展开过程中提供牵引力、在轨飞行中提供离心力、实施探测任务时作为分布式有效载荷平台。太阳帆帆膜上粘贴薄膜太阳能电池、液晶反射器件；太阳能电池转化的电能储存于电源管理系统，用于产生星载设备工作所需的电能和实现中心航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN118928802A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411173712.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，包括计算机和若干机器人，机器人包括设置在机身背面的全向轮驱动模块和检测模块，以及设置在机身正面的电源、主控模块、螺旋桨组件和对接模块。检测模块用于实时采集机身背面到飞机表面的距离数据并通过主控模块传给计算机，对接模块包括一母头对接装置和两个公头对接装置，实现与任意三个机器人的对接。主控模块能将距离数据以及机器人位置信息和运动参数上传给计算机，并根据计算机发送的动作指令，控制对接模块的旋转角度、全向轮驱动模块和螺旋桨组件的转速；计算机根据距离数据以及机器人的位置信息，重建飞机被测表面模型。本发明适用于复杂飞机表面检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN115063692A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210797684.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V20/13 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于主动学习的遥感图像场景分类方法，由以下步骤组成：从样本集人工随机地挑选出一批样本进行人工标记，标记后的样本为初始标记样本集D1，未标记的样本为未标记样本集U1，输入卷积神经网络进行特征提取得到标记样本特征图和未标记样本特征图，输入分支网络进行训练，利用查询策略从未标记样本集U1中选择一批样本进行人工标记，将标记后的样本添加到初始标记样本集D1中形成新标记样本集D2，重复直到未标记样本集U1全部被标记或者标记样本的数量达到初始标记样本集D1与未标记样本集U1和的20％；本发明使用经主动学习筛选出来的信息量丰富的样本进行场景分类，利用少的标记样本同样可以得到高的分类精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109669132A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910051695.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/388
Abstract: 本发明提供了一种基于变分贝叶斯滤波的电池荷电状态估计方法，通过采集静置的电池端电压标定OCV与SOC关系曲线，建立系统状态方程和量测方程，建立电池模型参数的状态空间方程和量测方程，利用双变分贝叶斯滤波算法在线联合估计电池的SOC和电池模型参数。本发明通过交替使用两个变分贝叶斯滤波器在线估计电池状态和参数，同时实时估计量测噪声协方差来补偿电池模型的不确定因素，使电池模型能较好的描述电池的动态特性，具有了较好的适应性，因而具有精度高、实时性好、鲁棒性强等优点，实验证明，本发明的SOC估计精度与鲁棒性都优于传统的双扩展卡尔曼滤波算法。
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公开(公告)号：CN106394933B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610859580.9
申请日：2016-09-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式卫星牵引太阳帆航天器构型，由中心航天器、分布式卫星和方形太阳帆帆膜组成。分布式卫星与中心航天器通过连接分离装置连接固定，分布式卫星通过连接分离装置与中心航天器弹射分离，获得相对速度，同时牵引系绳控制，实现太阳帆帆膜的拉出展开。展开到位后，分布式卫星的主动作用力使系统起旋，并产生保持太阳帆帆膜平整的张紧力。通过多个分布式卫星在展开过程中提供牵引力、在轨飞行中提供离心力、实施探测任务时作为分布式有效载荷平台。太阳帆帆膜上粘贴薄膜太阳能电池、液晶反射器件；太阳能电池转化的电能储存于电源管理系统，用于产生星载设备工作所需的电能和实现中心航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN119036427A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411173739.2
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化自重构机器人连接、重构方法，该方法通过在机器人上设置为DPM码，基于机器人母头对接装置位置上的摄像装置，识别另一机器人公头对接装置上的DPM码，PC主机和机器人上的主控模块联合控制机器人移动，对DPM码图像识别解码结果与IMU六轴传感器测量结果融合，获得两个机器人实时相对位置，并控制机器人母头对接装置与另一机器人的公头对接装置对接，完成机器人连接。主控模块通过控制公头对接装置旋转或俯仰，实现对接后两个机器人位置重构。在重构过程中，以螺旋桨转速为控制对象，基于PID控制调节螺旋桨的推力，以补偿重力对机器人关节处扭矩，增强了机器人的灵活性，减小关节承力。本发明方法连接、重构准确且可靠。
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公开(公告)号：CN110228397B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910505813.9
申请日：2019-06-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60L58/22
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车动力电池均衡系统及其均衡方法，单体动力电池依次串联，嵌入式处理器通过控制电压采集模块对电池组中单体动力电池的电压进行采集，嵌入式处理器根据单体动力电池电压的采集结果，生成均衡控制信号，通过均衡控制单元控制所有电池均衡模块按照不同均衡方向协同工作。本发明对串联单体电池的快速主动均衡，能够延长电池组使用寿命，增加电池利用效率，提高了均衡速度和能源利用效率；均衡精度高，根据实际条件不同可将串联电池间电压差控制在几毫伏至几十毫伏以内；均衡速度快，单体电池间均衡电流值较高；均衡模块电路具有硬件保护功能，当控制信号故障时，均衡模块会自动停止工作。
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公开(公告)号：CN106408570A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610817493.7
申请日：2016-09-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉测量的太阳帆展开结构动特性在轨辨识方法，用于解决现有太阳帆展开结构动特性在轨辨识方法单次测量视场小、难以实现的技术问题。技术方案是采用两个相机作为视觉传感器，应用图像处理、数字图像相关和亚像素定位等方法从图像中直接提取结构振动位移信息，进而通过工作模态分析技术实时获取结构的动态特性，实现结构动特性的在轨辨识，具有良好的辨识精度。相机固定在与太阳帆航天器结构固连的相机支架上，通过对相机镜头的位置、方向进行微调可以实现对整个帆面的结构的全场监测，易于实现。
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