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公开(公告)号：CN119036427A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411173739.2
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化自重构机器人连接、重构方法，该方法通过在机器人上设置为DPM码，基于机器人母头对接装置位置上的摄像装置，识别另一机器人公头对接装置上的DPM码，PC主机和机器人上的主控模块联合控制机器人移动，对DPM码图像识别解码结果与IMU六轴传感器测量结果融合，获得两个机器人实时相对位置，并控制机器人母头对接装置与另一机器人的公头对接装置对接，完成机器人连接。主控模块通过控制公头对接装置旋转或俯仰，实现对接后两个机器人位置重构。在重构过程中，以螺旋桨转速为控制对象，基于PID控制调节螺旋桨的推力，以补偿重力对机器人关节处扭矩，增强了机器人的灵活性，减小关节承力。本发明方法连接、重构准确且可靠。
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公开(公告)号：CN118928802A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411173712.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，包括计算机和若干机器人，机器人包括设置在机身背面的全向轮驱动模块和检测模块，以及设置在机身正面的电源、主控模块、螺旋桨组件和对接模块。检测模块用于实时采集机身背面到飞机表面的距离数据并通过主控模块传给计算机，对接模块包括一母头对接装置和两个公头对接装置，实现与任意三个机器人的对接。主控模块能将距离数据以及机器人位置信息和运动参数上传给计算机，并根据计算机发送的动作指令，控制对接模块的旋转角度、全向轮驱动模块和螺旋桨组件的转速；计算机根据距离数据以及机器人的位置信息，重建飞机被测表面模型。本发明适用于复杂飞机表面检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN117798620A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311632381.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23P19/00 , G06F30/10 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06F3/01 , G06T7/73 , G06F18/25 , G06N5/01 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N20/00 , G06F17/16 , G06F17/11
Abstract: 为解决装配位置处于产品盲区内而被遮挡的待装配零件装配效率低、装配错误率高、工作负荷大，而现有基于AR的引导装配技术无法有效引导盲区零件装配及应用受限的问题，本发明提供了一种基于增强现实的盲区零件引导装配系统及引导装配方法。当待装配零件位于待装配产品盲区被遮挡且与待装配产品接触后，通过测量二者接触产生的力和力矩，结合手部位姿、手势、待装配产品CAD模型和装配信息，计算获取当前待装配零件位姿，能够在产品盲区中精确追踪待装配零件；然后通过AR显示设备提供虚实融合的装配指令，并可视化具有正确位姿的待装配零件，辅助操作人员完成该零件装配，加快盲区内零件的装配速度，降低操作人员工作负荷，提高装配准确度。
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公开(公告)号：CN117912632A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410059886.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生的膝关节骨性关节炎居家康复系统，包括数字孪生云计算模块、居家自主康复子系统和远程共情康复子系统。云计算模块储存患者信息，建立及更新患者数字孪生模型，制定康复训练方案。居家康复子系统包括装在患者身上的可穿戴感知设备、穿在患者双腿上的可穿戴机器人和第一扩展现实设备。远程康复子系统包括第二扩展现实设备和交互代理机器人，第二扩展现实设备捕获医生对交互代理机器人的操作并显示给患者，交互代理机器人为医生提供力触觉反馈并将医生对其的动作引导传输至可穿戴机器人。利用本发明的系统，交互代理机器人能够向医生提供真实的力触觉反馈，患者可获得医生的准确信息表达，便于指导康复训练。
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公开(公告)号：CN215245543U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202121203907.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及多场景功能覆盖旋翼无人机，包括机舱以及安装在机舱上的飞行控制单元、机臂、桨叶、脚架、电池架、无刷电机、双目相机、激光雷达和GPS；机臂通过紧固件连接在机舱侧面，机臂至少设置有四个且呈辐射状环绕于机舱外侧，每个机臂开口端位置均设有无刷电机；桨叶与无刷电机连接并通过无刷电机旋转在机臂开口端位置；脚架通过紧固件连接在无刷电机下方；电池架通过铝柱连接在机舱下方，电池架用于搭载电池或安装载物模块。本实用新型可挂载电池仓能够扩展安装其他模块，可运用范围广，有较强的实用性，可用于挂载，运输和投递物品，方便操作人员把物品送到指定位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215155669U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121227958.6
申请日：2021-06-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机回转式载物投放装置，涉及投放装置技术领域，包括用于与无人机连接的连接部，所述连接部底部设置载物框架，所述连接部底端设置延伸到连接部内部的第一舵机，所述第一舵机底端连接主动齿轮，所述载物框架顶端设置与主动齿轮相啮合的从动齿轮，所述载物框架内部设置载物夹具，所述载物框架底部连接设置单目相机。对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：载物投放装置可以旋转，提高投放的精准度，操作性高，方便使用。
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公开(公告)号：CN306752268S
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202130273469.3
申请日：2021-05-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：无人飞行器（多场景功能覆盖旋翼无人机）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于飞行练习、航拍、物流运输、信号传输、教学等任务，同时可以根据需要设置工业计算机、相机、激光雷达、传感器、云台、载物模块等单元，进行二次开发，具有很强的拓展性与开发性。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。-
公开(公告)号：CN306752269S
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202130273523.4
申请日：2021-05-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：无人机（可二次开发的智能配送无人机）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于飞行练习、航拍、物流运输、信号传输等任务，同时可以根据需要设置工业计算机、相机、激光雷达、传感器、云台、载物模块等单元，进行二次开发，具有很强的拓展性与开发性。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。 -
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