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公开(公告)号：CN114417524A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111614672.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云薄壁圆筒尺寸精度分析与AR可视化方法，将薄壁圆筒点云微分为切片，采用各切片中心点拟合轴线，然后计算出超差部分，将超差部分与其邻域点云去除，继续微分‑切片‑拟合‑去点，迭代循环，从而精确计算出薄壁圆筒的尺寸超差部分，并且分割出标记点云，求取标记位姿，用于点云的虚实融合注册，将尺寸精度分析结果叠加在薄壁圆筒实体上，用于指导修形。本发明能实现薄壁圆筒尺寸误差的自动分析，可以在数据比剔除超差部分影响，提高尺寸误差分析的精度，可以将分析结果直接叠加显示到薄壁圆筒零件表面，解决误差信息展现不直观的问题。
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公开(公告)号：CN119036427A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411173739.2
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化自重构机器人连接、重构方法，该方法通过在机器人上设置为DPM码，基于机器人母头对接装置位置上的摄像装置，识别另一机器人公头对接装置上的DPM码，PC主机和机器人上的主控模块联合控制机器人移动，对DPM码图像识别解码结果与IMU六轴传感器测量结果融合，获得两个机器人实时相对位置，并控制机器人母头对接装置与另一机器人的公头对接装置对接，完成机器人连接。主控模块通过控制公头对接装置旋转或俯仰，实现对接后两个机器人位置重构。在重构过程中，以螺旋桨转速为控制对象，基于PID控制调节螺旋桨的推力，以补偿重力对机器人关节处扭矩，增强了机器人的灵活性，减小关节承力。本发明方法连接、重构准确且可靠。
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公开(公告)号：CN117228202A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311077515.7
申请日：2023-08-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 本发明提供一种基于力传感器的外观相似货物取放防错智能货架及管理方法，该智能货架包括货架本体、力与力矩传感器、控制模块、指示装置和警告装置；货架本体通过多个层板分隔成多层，每层上设有若干个货位，不同货位上存放有不同货物；货架每层中心设有力与力矩传感器，用于在取放货物前后检测该层的力和力矩并反馈给控制模块；控制模块能够接收取放货物指令并与数据库对比，对取放前后力与力矩数据进行处理，判断取放是否正确，并通过指示装置显示拿取正确位置，取放错误时控制模块通过警告装置发出取放错误警告。对于存放在指定货架货位中的不同钻模板，采用本发明智能货架和管理方法，避免了取放过程中产生错误，大大提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114417524B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111614672.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云薄壁圆筒尺寸精度分析与AR可视化方法，将薄壁圆筒点云微分为切片，采用各切片中心点拟合轴线，然后计算出超差部分，将超差部分与其邻域点云去除，继续微分‑切片‑拟合‑去点，迭代循环，从而精确计算出薄壁圆筒的尺寸超差部分，并且分割出标记点云，求取标记位姿，用于点云的虚实融合注册，将尺寸精度分析结果叠加在薄壁圆筒实体上，用于指导修形。本发明能实现薄壁圆筒尺寸误差的自动分析，可以在数据比剔除超差部分影响，提高尺寸误差分析的精度，可以将分析结果直接叠加显示到薄壁圆筒零件表面，解决误差信息展现不直观的问题。
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公开(公告)号：CN115328304A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210917515.2
申请日：2022-08-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 为了解决目前在VR环境中利用手柄与虚拟对象交互时，稳定性差且无法实现精准输入的技术问题，以及利用手机与虚拟对象交互时只能进行简单的2D输入，没有触觉反馈，无法提供大范围、全角度空间追踪的技术问题，本发明提出了一种2D‑3D融合的虚拟现实交互设备及方法。交互时，手柄提供触觉反馈和空间的大范围3D输入，对虚拟物体进行移动、旋转和缩放；手柄还可作为手机追踪器，在VR环境中实时追踪手机位置；手机提供虚拟图形用户输入、精准的有形2D输入和其基本功能。
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公开(公告)号：CN118928802A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411173712.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，包括计算机和若干机器人，机器人包括设置在机身背面的全向轮驱动模块和检测模块，以及设置在机身正面的电源、主控模块、螺旋桨组件和对接模块。检测模块用于实时采集机身背面到飞机表面的距离数据并通过主控模块传给计算机，对接模块包括一母头对接装置和两个公头对接装置，实现与任意三个机器人的对接。主控模块能将距离数据以及机器人位置信息和运动参数上传给计算机，并根据计算机发送的动作指令，控制对接模块的旋转角度、全向轮驱动模块和螺旋桨组件的转速；计算机根据距离数据以及机器人的位置信息，重建飞机被测表面模型。本发明适用于复杂飞机表面检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN117798620A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311632381.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23P19/00 , G06F30/10 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06F3/01 , G06T7/73 , G06F18/25 , G06N5/01 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N20/00 , G06F17/16 , G06F17/11
Abstract: 为解决装配位置处于产品盲区内而被遮挡的待装配零件装配效率低、装配错误率高、工作负荷大，而现有基于AR的引导装配技术无法有效引导盲区零件装配及应用受限的问题，本发明提供了一种基于增强现实的盲区零件引导装配系统及引导装配方法。当待装配零件位于待装配产品盲区被遮挡且与待装配产品接触后，通过测量二者接触产生的力和力矩，结合手部位姿、手势、待装配产品CAD模型和装配信息，计算获取当前待装配零件位姿，能够在产品盲区中精确追踪待装配零件；然后通过AR显示设备提供虚实融合的装配指令，并可视化具有正确位姿的待装配零件，辅助操作人员完成该零件装配，加快盲区内零件的装配速度，降低操作人员工作负荷，提高装配准确度。
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公开(公告)号：CN117022961A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310939969.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于力传感器的货物自由取放智能货架及方法，该智能货架包括货架本体、层板组件、力与力矩传感器、显示模块和控制模块；多个层板组件将货架本体分隔成多层，每层上均布若干个货位；层板组件中心设有力与力矩传感器，用于在取放货物前后检测该层板组件上的力和力矩并反馈给控制模块；控制模块能够接收处理取放货物前后力与力矩数据，对取放的货物类别和货位位置自动识别判断，并控制显示模块更新货位上的货物信息，通过提示模块进行语音播报提醒，使操作人员可以迅速根据显示信息进行存取操作，并提示语音提醒确定是否成功完成存取。采用本发明货架可以自由存取货物并实时更新各货位的货物信息，能够快速查询并拿取指定货物。
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