公开(公告)号：CN106882282A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201511027307.1

申请日：2015-12-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 党革荣 ,  陈军 ,  程健 ,  翟梦群 ,  王翔 ,  刘永利 ,  党小选 ,  候志伟

IPC: B62D55/24 ,  B62D55/088 ,  B62D55/07

CPC classification number: B62D55/24 ,  B62D55/07 ,  B62D55/0887

Abstract: 本发明设计一种液压驱动的履带式行走底盘，该机械由车架、橡胶履带、导向轮、支重轮、托带轮、驱动轮、挡板、液压马达和转速检测盘组成。其特征在于：所述的车架为边梁式结构，由两个纵梁和两个横梁组成；所述的导向轮、支重轮、托带轮和驱动轮安装在车架的两个纵梁上；所述的挡板安装在支重轮两侧与车架纵梁相连，防止杂物缠绕在支重轮上，起到保护作用；所述的液压马达安装在车架上并与驱动轮相连，液压马达为整机的行走提供动力，提供足够大的转矩和转速；所述的转速检测盘安装在驱动轮上，与驱动轮同步转动。本发明的优点是行走平稳、爬坡越障能力强，可在松软路面或山地行走作业。

公开(公告)号：CN106078672A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610633317.8

申请日：2016-08-04

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 王川伟

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B62D55/07

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J5/007 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B62D55/07

Abstract: 本发明公开了一种单履带智能巡检机器人。沟槽内设置有履带行走部分，履带行走部分上侧设置有上架部分；所述的上架部分包括前置传感器、声光报警器、环境信息集成传感器、后置超声传感器、后置摄像头、后右支腿、后左支腿、第一锂电池、上架板、前左支腿、前右支腿和前置摄像头，上架板底部四角分别设置有后右支腿、后左支腿、前左支腿、前右支腿，上架板上前后侧分别设置有前置传感器和后置超声传感器，后置超声传感器处、前置传感器处分别设置有后置摄像头、前置摄像头，前置传感器和后置超声传感器之间设置有环境信息集成传感器和第一锂电池。本发明体积小，质量轻，成本低，在搭建好的沟槽内可以自主运动，往复执行巡检任务。

公开(公告)号：CN102892668A

公开(公告)日：2013-01-23

申请号：CN201180024577.0

申请日：2011-04-15

Applicant: 伊冯·马特尔

Inventor： 伊冯·马特尔

IPC: B62D55/07 ,  A63C11/10 ,  B60K11/06 ,  B60K11/08

CPC classification number: B62D55/07 ,  A63C11/10 ,  B62D51/007 ,  B62D51/04

Abstract: 一种紧凑型牵引设备，该牵引设备包括：纵长的防水的壳体，该壳体沿着纵向轴线延伸并限定出内腔室；履带，该履带围绕所述壳体沿着所述壳体的纵向轴线布置，并且该履带能够在该履带被驱动围绕所述壳体旋转时使所述牵引设备运动；把手，该把手与所述壳体连接并基本朝后延伸；和驱动所述履带的发动机。所述马达位于所述壳体的内腔室中，并包括与所述履带机械地连接的输出轴。所述牵引设备还可包括用于为所述壳体的内腔室通风的通风回路和用于发电的发电机。

公开(公告)号：CN117365588A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311481420.1

申请日：2023-11-09

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 刘海卿 ,  张文博 ,  董金凤 ,  王云龙 ,  李大政 ,  王泽宇 ,  马岩岩 ,  刘庆义

IPC: E21D19/06 ,  F16F15/023 ,  F16F15/067 ,  B62D55/08 ,  B62D55/116 ,  B62D55/07

Abstract: 一种可灵活移动的临时支护结构，包括框架结构，缓冲装置和自驱式行走机构三个主要组成部分，所述框架结构能够构成一个具有一定防护功能的整体框架，也是整个支护结构的外层防护系统；所述缓冲装置，构成了支护结构的缓冲系统，在结构受到冲击的时候能够吸收一部分能量，来减轻结构的破坏程度；所述自驱式行走机构能够使支护结构在不需要外力的基础下，自行在巷道中穿行，提高了支护结构的机动性；整个支护结构作业在掌子面前方无支护地段，从而保证施工人员在施工过程中的安全性，对巷道围岩的支护有着重要的意义。

公开(公告)号：CN116767364A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310970853.7

申请日：2023-08-03

Applicant: 长春蓝天焦点科技有限公司

Inventor： 王红月 ,  关殿新 ,  贾明月 ,  张凯旋 ,  王李

IPC: B62D53/00 ,  B62D55/07 ,  B62D55/075 ,  B62D55/088 ,  B62D37/04

Abstract: 本发明公开了全自动多地形轻型履带车，涉及车辆技术领域，包括载物车、连接架、扶手、侧板、履带、重心调节装置、驱动电机、冲击锤、蓄力拨片、清洗装置、驱动齿轮、承重轮、电池、履带承载轮、张紧轮、车架和连接轴，履带车在行进过程中，履带会附着上污泥等垃圾，导致抓地力减弱，清理装置和冲击锤用来清除拉近，增强抓地力，同时履带车的使用场景较多，地形复杂，需要爬坡或者越过壕沟，据研究表明，当履带车重心靠前时，爬坡的能力会更强，当履带车重心靠中部时，当履带车越过壕沟的能力更强，因此设置重心调节装置，来改变履带车的重心位置，以提高对不同地形的应对能力。

公开(公告)号：CN114228852B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202210017218.2

申请日：2022-01-07

Applicant: 江苏徐工工程机械研究院有限公司

Inventor： 梁康 ,  张勇 ,  胡松松

IPC: B62D55/07 ,  B62D55/075 ,  B62D55/14

Abstract: 本发明涉及一种楼梯行走装置和机器人。楼梯行走装置包括：履带梁；第一履带轮，安装在履带梁的一端；第二履带轮，安装在履带梁的另一端，并与第一履带轮沿第一履带轮的行进方向并排布置；履带，套设在第一履带轮和第二履带轮的外部；平衡轮组，包括安装在履带梁下方的平衡梁、安装在平衡梁上的第一轮、安装在平衡梁上并与第一轮沿第一履带轮的行进方向并排布置的第二轮和弹性部件，平衡梁与履带梁通过铰接部件连接，以使平衡梁可相对于履带梁俯仰摆动，第一轮和第二轮均位于履带梁和履带梁下方的履带之间，弹性部件被配置成向平衡梁施加使平衡梁保持在与履带梁平行的位置的弹性力。

公开(公告)号：CN115649311A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211418660.2

申请日：2022-11-14

Applicant: 航天科工智能机器人有限责任公司

Inventor： 李硕 ,  朱立君

IPC: B62D55/07 ,  B62D55/08 ,  G01B21/22 ,  G01B11/02 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明提供了一种单摆臂履带平台及其楼梯翻越控制方法。单摆臂履带平台，包括前摆臂；传动履带；动力机构，用于驱动前摆臂和传动履带；倾角传感器，用于测量单摆臂履带平台与水平参考平面的倾角；距离传感器，用于测量其与前方障碍物的距离；控制器，与倾角传感器、距离传感器和动力机构相连，用于根据倾角传感器测量的倾角和距离传感器测量的距离，通过动力机构驱动前摆臂和传动履带。实施本发明的技术方案可以提升楼梯翻越能力。

公开(公告)号：CN115158502A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210668431.X

申请日：2022-06-14

Applicant: 安徽科技学院

Inventor： 陈丰 ,  张华 ,  翁新宇 ,  毛江湖 ,  洪腾蛟

IPC: B62D55/07 ,  B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B62D11/00 ,  B60S9/02 ,  B60P1/06

Abstract: 本发明公开了一种履带式底盘装置及其机器人，包括导向轮，其设置在底盘两侧，并与内部的张紧调节机构连接，所述底盘两侧与导向轮同一高度位置上设置有驱动轮，所述驱动轮与底盘内部的驱动机构传动连接；多组负重轮，其可转动的设置在肘臂一端，所述肘臂另一端可转动与底盘侧面连接。本发明通过底盘内部对称设置丝杆，在第三电机的作用下驱动转向轴向下或向上运动，当转向轴向下运动时，进而将旋转座驱动至与地面接触，进而将整个装置顶起，使得两侧履带远离地面，在第四电机、第五驱动轮、第六驱动轮的作用下，实现任意方向的转动，尤其在农业应用中，有效避免了整个装置的陷车、破坏土地，并提高了整个装置的灵活性。

公开(公告)号：CN113696987B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111101329.3

申请日：2021-09-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 韩旭 ,  陈芃灏 ,  陶友瑞 ,  姬昭鑫

IPC: B62D55/07 ,  B62D55/265 ,  B62D57/024

Abstract: 本申请提供有一种单履带爬壁机器人，包括行走装置和转向装置；所述转向装置包括连杆；所述连杆的一端设有可绕第一轴线转动的旋转件；所述第一轴线与所述行走装置的行走方向平行；所述旋转件上设有可绕第二轴线转动的电磁铁；所述第二轴线与第一轴线垂直；所述连杆远离所述电磁铁的一端通过支撑架与所述行走装置连接；所述支撑架与所述连杆可转动连接，转动轴线与所述第一轴线平行。电磁铁没有通电的时候，电磁铁悬空；通电之后电磁铁下降并吸附在壁面上，行走装置就会以电磁铁为中心旋转，最终实现转向；转向完成之后，电磁铁断电，从而升起整块电磁铁；实现了平稳转向的同时，也不会增加机器人作直线运动时的阻力。

公开(公告)号：CN114248851A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202011001085.7

申请日：2020-09-22

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李宏刚 ,  赵嘉厚 ,  朱海龙 ,  马向虎 ,  周君晓 ,  普靖淞

IPC: B62D55/07 ,  B62D55/02 ,  B62D49/08

Abstract: 本发明公开了一种用于单履带行走机构的防侧翻机构，它由上机架轴、下机架轴、光轴支座、上支撑臂、下支撑臂、防侧翻支撑轮、防侧翻支撑轮架、滑块、手动连杆转动座、手动连杆、中间连杆、减振器、弹性元件、减振器下部支撑座、卡环、销组成，该防侧翻机构对称布置在单履带行走机构两侧，该防侧翻机构在收缩状态下不工作，在展开状态下对单履带行走机构两侧起到支撑作用，从而防止单履带行走机构侧翻，驾驶员通过操作手动连杆和销实现所述防侧翻机构在收缩状态与展开状态之间的切换和锁定，操作简单、防侧翻效果好。